Étape 1: Pièces et outils
À cause de moi ayant un accès limité aux outils dès le début, j’ai réussi à la plus complète de ce projet en utilisant seulement mon imprimante 3D (évidemment), une pince, couteau d’un charpentier et un tournevis cruciforme. Bien sûr, ce n’était certainement pas idéal et je ne finissent pas à l’aide de plusieurs outils pour le finir, donc les outils que vous aurez besoin sont :
- Imprimante 3D ou l’accès à un
- Plusieurs tournevis, à la fois à tête plate et Phillips et plus grands et ceux de précision
- Pinces, grands et becs
- Couteau de charpentier
- Outil Dremel/rotatif et kit
- Perceuse et des morceaux de 1/32 à 1/4
- Multimètre numérique (DMM)
En ce qui concerne les pièces, vous aurez besoin :
- Tous les fichiers .stl imprimés 3D
- boulons de 6 x 32 : 12 1" et deux 1.5" et noix
- Vis à 1 bois, assez longtemps et petit de diamètre assez pour être utilisé comme une fixation de bras de servo sur le servo pleine grandeur
- 15 micro Servos (TowerPro, etc..) et bras + vis de fixation
- 1 servo high Torque Full-Size
- Arduino Uno ou 5V similaire, PCB brochage compatible, même forme Conseil développement
- J’ai effectivement essayé de contrôler la main avec un Uno officiel et un clone chinois, et le clone n’a pas eu autant de problèmes avec des pointes de courants que le fonctionnaire. Impair, mais qu’est ce qui a fonctionné pour moi...
- Bouclier de Sparkfun TLC5940 PWM (ou équivalent - Adafruit pourrait vendre un mais je ne pense pas que c’est un bouclier)
- Micro carte de dérivation de l’USB
- 3 broches inclinées et sous-en-têtes droites
- Plusieurs fils
- Condensateur - j’ai utilisé un 220uF électrolytique, mais d’autres tailles jusqu'à au moins 47 uF devraient fonctionner aussi bien
- Téléphone chargeur batterie - devrait fournir au moins 1 a sortie et préférence de soutenir plusieurs Watts
- Fil d’acier, force de ~ 10 lb
- Elastiques assortis - pour faciliter le retrait des pièces et la tension
Les servos se trouvent sur eBay pour ~ 2 $ chacun. Vous voudrez probablement extras car j’ai brûlé un couple expérimente de positionnement, et alors qu’ils sont assez fortes pour déplacer cette chose autour, ils sont encore bon marchés mécaniquement ainsi que financièrement. En général la règle, tâchez de vous déplacer ou détenant les servos au-delà de leurs limites mécaniques, car ils ne chauffent pas assez rapidement.
Le bouclier est conçu pour les LED, mais fonctionne également pour les servos - cela est spécifié sur la page du produit, donc vous ne devriez pas s’inquiéter il brûler. Le régulateur de tension chauffe un peu plus de ~ 10 servos sont actifs à un moment ou si plusieurs tentent de déplacer/maintien au-delà de leurs limites, mais la TLC5940 elle-même ne soit pas trop chaud.
Le condensateur est de protéger contre les surintensités, lorsque l’alimentation externe est tout d’abord allumée ; sans elle, l’Arduino peut parfois réinitialiser lorsque la batterie est activée. Même avec le condensateur, j’ai toujours eu quelques problèmes avec la réinitialisation de l’Arduino, j’aborderai ce sujet dans la partie électrique du guide.
J’ai eu un peu mal à trouver une batterie qui pourrait fonctionner puisque même la majorité des 16 servos se déplaçant ou tenue en même temps attire jusqu'à autour de 0. 25 a avec l’alimentation en courant bouclier par défaut définissant, mais même dans ce cas, la plupart de mes batteries évalué à 1 a toujours fermées de protection contre les surintensités quand j’ai essayé de les utiliser. Si vous obtenez un gros 10Ah ou pack plu sur Amazon ou eBay, etc. vous n’aurez pas besoin probablement pas à s’inquiéter à ce sujet.
Pour le fil, j’ai essayé initialement un matériau beaucoup plus souple qui ne fonctionnait pas bien en compression. J’ai aussi essayé un fil de 25 lb, ce qui était beaucoup trop fort pour les servos de déplacer répétable. Le fil de 10 lb semble fonctionner assez bien, bien que vous pourriez peut-être utiliser un fil plus faible si 10 ne fonctionne pas pour vous.
Enfin, les parties imprimées 3D prennent énormément de temps à fabriquer, et bien que j’ai réimprimer la plupart d'entre eux, vous devez toujours planifier au moins 20 heures de temps de l’impression. Certains d'entre eux ont des tolérances plus strictes aussi bien, alors vous aurez envie de pouvoir imprimer les bons cercles et éviter les couches de fond pelage vers le haut. J’ai utilisé une imprimante fin plus élevée pour les petites pièces de précision, mais pour les plus grands, j’ai utilisé ma propre machine, ce qui a du mal à faire des cercles parfaits et souffre encore de la couche d’épluchage de question (pas de lit chauffé). Si vous utilisez une imprimante qui n’a pas ces problèmes, vous devriez être en mesure d’obtenir un produit fini de bien meilleure qualité.
