Arduino main robotisée avec retour haptique

cette année pour la science fair, j’ai fait un projet d’ingénierie dans le but de créer un système pour fournir la rétroaction haptique d’une main robotique. La main robotique est contrôlée par les résistances de flex sur un gant porté sur la main de quelqu'un, et un Arduino convertit des positions de doigts sur le gant en positions de doigts sur la main robotique. Chacun de du bout des doigts de la main robotique ont leur propre force resistors(FSR) sensible à recueillir des informations sur la pression à chaque bout du doigt, et un autre Arduino convertit les pressions aux impulsions pour moteurs vibrants situés sur les doigts des gants contrôle. J’ai utilisé deux Arduinos distinctes puisqu’ils n’ont que 6 entrées analogiques, et j’avais besoin de 8. Il a également contribué à simplifier le code un peu, car j’ai utilisé un Arduino pour contrôler la position du doigt et l’autre pour contrôler les impulsions moteur. Aussi, j’ai déjà eu les deux Arduinos, donc je les ai utilisés au lieu d’acheter une Arduino Mega ou multiplexeurs. De toute façon, les lectures de pression sont effectuées une fois chaque seconde et les moteurs sont sur une partie de chaque seconde selon les mesures de pression. Cela signifie que le système n’est exact que pour un peu plus chaque seconde, mais les intervalles de mesure pourraient facilement être modifiées dans le code.

Pour la main robotique, j’ai mis au point une conception de base dans Autodesk et utilisé la fonctionnalité de l’assembleur pour jouer avec et d’affiner certaines des mesures doigt. Une fois que j’ai eu mon prêt de conception, j’ai pris à mon local hackerspace et obtenu tous le laser de pièces découpée dans une feuille d’acrylique qui était d’environ 5 mm d’épaisseur. J’ai toutes les pièces de doigt boulonnées ensemble. En ce qui concerne la fixation des doigts à la paume, j’ai gratté les zones où l’acrylique se chevauchait et collées sur les pièces. La colle a bien fonctionné, mais si je construis une autre main, ils vont être boulonnées. Il y avait aussi quelques problèmes avec l’emplacement des trous sur les segments de doigt, mais un peu de colle a aidé les boulons d’ancrage vers le bas. Pour éviter ce problème sur des conceptions plus tard, je vais utiliser des petits boulons et essayer de découper autant de matériel qui se chevauchent que possible.

Câblage tout ensemble, j’ai trouvé que dénudé câble CAT-5 est plutôt commode. C’est un peu raide, mais il sort sous forme de paires de câbles de fil.

En outre, il y a seulement quatre doigts sur la main puisqu’il y a place que pour quatre servos sur la paume. Pour obtenir un pouce à l’avenir dessins, je vais soit passer un des doigts robotiques sur le côté et déplacer que les capteurs autour sur le gant, ou tout simplement acheter des servos plus petits pour tout faire tenir.

Au total, le projet s’est avéré bien et fourni un excellent point de départ pour de futurs projets. Je reviendrai par la suite à ce projet, et quand je le fais, j’ai va certainement le transformer en un Instructable étape par étape.

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