Une main robotique modulaire & bras (avec la gamme étendue de mouvement) (3D imprimés) (6 / 18 étapes)

Étape 6: La main : connecter les doigts ensemble

Chacun des doigts se connecte à son trou de boulon correspondant à la jonction du canal carpien. Si vous créez simplement la main, 1" 1/8 de long" boulons (6 x 32) fonctionnent très bien, mais si vous envisagez de construire le poignet que vous voudrez utiliser 1.5" boulons pour le pointeur et les connexions du petit doigt.

Une remarque concernant les threads: pour ces connexions ainsi que la plupart des autres connexions boulon sur le bras, je recommande au moins une des deux pièces de raccordement devrait avoir un trou taraudé. Tombe de cette façon si les écrous sont lâche rien (tout de suite au moins). Lors de l’impression, les trous sur la plupart, sinon toutes les pièces sont juste assez petits pour que vous leur fil en conduisant un boulon à travers elle. Alternativement, vous pouvez percer un trou pour permettre pour faciliter le montage, mais sachez qu’une fois que vous percez un trou à une plus grande taille vous ne serez pas en mesure d’enfiler à nouveau, du moins pas aussi efficacement qu’avant. Les deux endroits, que je vous recommande vraiment de forage sont dans les doigts et dans le trou d’éclissage poignet gauche-droite à la jonction du carpe, qui contribue à réduire le frottement dans les articulations.

Passer, si le doigt ou le trou de boulon correspondant sur la jonction est fileté, veillez à placer les pièces aussi rapprochées que possible avant de visser le boulon à travers, comme illustré dans la 2ème photo, sinon vous aurez probablement besoin de redémarrer ou de détruire les filets sur le doigt pour obtenir le boulon tout au long. Serrez-les comme nécessaire, mais laisser un peu de mou pour leur permettre de se propager en dehors de l’asservissement de la propagation.

En outre, pour éviter que les doigts s’étalant trop sur leurs propres, vous pouvez étirer quelques bandes de caoutchouc autour de la main de le tenir ensemble. Ceci est particulièrement important pour le pouce, qui (dans la conception actuelle) est toujours un peu lâche.

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