Étape 5: La main : assemblage du pouce
Le pouce est assemblé dans essentiellement la même manière que les autres doigts avec quelques pièces supplémentaires pour les axes de rotation supplémentaire. Suivez l’étape précédente pour assembler la partie du doigt, puis insérez la partie Thumb levier 2 dans la fente sur le canal carpien. J’ai eu quelques problèmes avec des tolérances sur mes impressions, donc il ne correspond pas tout à fait pour autant qu’il devrait ou sortir très facilement. Insérez un palonnier unique dans la fente sur le bas du levier et assurez-vous que le canal sur le dessus soit aligné avec le trou au centre du cylindre servo connexion.
Pour l’ensemble de levier intermédiaire, fixer un servo à la partie 1 levier pouce tel qu’illustré dans l’image et visser à fond au moins 1 des côtés. Insérez un palonnier unique dans la fente sur le côté puis attachez-le à l’aide d’une vis ou coller en place. Il y a un canal à l’aide de l’autre côté du compartiment bras pour autoriser l’accès à la vis attachant à l’asservissement, alors assurez-vous que les lignes de canal vers le haut avec le trou dans le centre du palonnier du servo.
À la jonction du canal carpien, insérez un autre servo dans le compartiment de côté comme indiqué dans l’image, rendant thread assurer d’abord les fils par le trou dans le côté. Dans mon Assemblée j’avais déjà monté le servo en place assez serré, donc je ne voulais pas prendre le risque d’endommager ou les fils en retirant complètement (tolérances!). Fixer le bras du servo dans le chenal du levier 1 pouce à cet asservissement, telle que 0 degrés est à l’angle indiqué dans l’image finale. Pour terminer, montez le palonnier dans le pouce levier 2 pour le servo dans le levier 1 comme indiqué dans la première image - l’angle doit être telles que l’orientation dans le premier tableau est presque à l’angle maximal de l’asservissement de levier 2. Encore une fois, c’est beaucoup plus facile de calibrer ces servos en exécutant l’esquisse de programme d’installation, puis en attachant les bras.
