Étape 17 : Partie 5: le Code et étalonnage
La partie essentielle de tout projet Arduino... autre que l’Arduino, bien sûr. Ce code d’installation vous permettra d’effectuer un certain nombre d’opérations avec la main. Mise sous tension, tout d’abord retrouvera sa tous les doigts, mais aussi au poignet et avant-bras twist servos à une position par défaut, qui peut être configuré dans le tableau en haut. En utilisant le Serial monitor, vous pouvez contrôler n’importe quel servo individuellement en spécifiant un servo et un angle de le mettre à, qui est incroyablement utile pour l’étalonnage. Vous pouvez également utiliser la fonction curlPosition à friser chaque doigt (y compris le pouce) par un pourcentage déterminé. Il y a encore quelques bugs avec celui-ci, à savoir que la bague au doigt se redresser à 100 % curl et curl à 0 %. Vous pouvez modifier cette fonction en modifiant les baies de la limite en haut du code. Et enfin, j’ai inclus une séquence de test de boucle que vous pouvez utiliser pour un test rapide mouvement synchronisé. Il y a plus de notes dans le code pour fournir un meilleur contexte.
Également inclus avec ce Instructable est un tableau de réglage pour inexécution, max et min positions pour tous les servos, ainsi que les orientations pour l’ondulation et le défrisage tous les doigts. Notez que ces valeurs sont pour ma main spécifique et peuvent être différentes pour le vôtre, mais ils devraient vous donner un bon point de départ. Aussi ce document provenait avant que j’ai implémenté la fonction de propagation, donc qu'il n’y a aucune donnée pour ce servo. Si vous avez des commentaires, questions, préoccupations ou suggestions à propos du code s’il vous plaît laissez-moi savoir! Je travaille toujours activement sur ce projet (à partir de mai 2016) et je serais heureux d’obtenir des réactions, en particulier sur les parties électriques et codage.
HandSetup.ino Main Tables.xlsx.xlsx de calibrage Servo