Étape 8: Partie 2: le poignet : Assemblée
Le poignet est beaucoup plus simple que les doigts et la paume et est beaucoup plus facile de mettre sur pied - il y a seulement 2 parties, 2 servos et 2 fils. J’ai initialement conçu une installation d’entraînement direct avec le servo d’inclinaison, mais fini par brûler en essayant de soulever la main (morale : ne pas utiliser à entraînement direct pour soulever des choses avec faible couple moteurs). Le nouveau modèle est conçu pour s’emboîtent dans plusieurs orientations différentes afin qu’il peut être utilisé sur une main droite aussi bien (préfiguration!). L’arrangement dans la troisième photo est celui que j’ai utilisé, cependant et fonctionne de façon optimale jusqu'à présent.
Pour connecter les pièces, insérer un boulon dans le côté de chaque partie correspondant à la quatrième image, puis réunir les deux parties et finir de visser les boulons dans l’autre partie (photo 5). Il est beaucoup plus facile à monter si vous utilisez l’astuce de l’alignement de l’étape sur la fixation des doigts à la jonction du canal carpien.