Étape 4: La main : assembler les doigts
Chaque doigt (à l’exception du pouce, traitée séparément) nécessite 3 pièces Pin commun pour connecter des segments (2ème photo). Vous pouvez substituer un boulon court 1/8" ici, mais ces pins imprimés 3D fonctionnent très bien. Tel que mentionné plus haut, il est très important qu’il y a comme moins de friction possible que possible au niveau des articulations - ils doivent se déplacer librement à la main (c'est-à-dire manuellement - aucun calembour prévu) au sein de leurs gammes de mouvement. Pour ce faire, assurez-vous que les broches mixtes sont aussi cylindriques que possible et il y a d’espace entre les surfaces de raccordement des segments. Vous trouverez sans doute plus facile tenir les épingles dans si vous percez les trous de 1/8", à moins que votre imprimante possède des tolérances circulaires exceptionnels.
Assurez-vous d’utiliser les bonnes pièces pour chaque doigt, sinon il pourrait regarder plutôt déformé et ne bouge pas correctement. Une fois que vous avez assemblé les parties imprimées 3D, glisser les servos dans les fentes dans le canal carpien (le plus gros morceau) de la même manière que la dernière photo dans cette étape. Les servos doivent être disposées correctement, sinon les doigts ne s’emboîtent bien dans la paume, voire pas du tout.
Avant d’attacher les fils et les bras de servo, le doigt doit être dans le bon sens : incurvez-le vers l’intérieur autant qu’il permettra lorsque vous attachez le fil supérieur et aplatissez-le lorsque vous attachez le fil de fond. Cela garantira que les deux servos tournent à travers autant de leur amplitude de mouvement possible.
Sur les photos, j’avais déjà la bonne longueur de fil nécessaire, mais quand vous êtes tirant une bobine, sur qu'il est utile de passer dans les boucles les doigts à l’arrière de la première segment vers le haut grâce à la troisième, puis faire pivoter d’un bon crochet (pince à bec effilé!) qui ne viendra pas annulé et ne donneront pas quand étant tiré ou poussé. Une fois que vous l’obtenez attaché à l’extrémité du doigt, laisser sortir assez pour atteindre le bras de servo et puis assez extra pour l’accrocher par le bras. Vous pouvez toujours couper tout supplémentaire du fil, qui est beaucoup plus facile qu’enfiler un nouveau.
NOTE: J’ai essayé d’imprimer une pièce canal carpe pour le pointeur avec boucles en haut et en bas pour voir si cela pourrait aider à l’amplitude du mouvement. La partie supérieure a aidé un peu, mais le fond fini limitant le mouvement de ce servo, donc globalement qu'il vaut probablement pas la peine d’enfiler ces boucles.
Attacher les bras unique pour les servos obtient un peu délicat, et j’ai passé un peu de temps de réorienter les bras pour les amener à se déplacer dans la plage correcte du mouvement. Pour le rendre plus facile à calibrer par la suite, vous pouvez attendre pour visser les bras pour les servos jusqu’après l’exécution du programme d’installation pour déplacer toutes les armes à leur angle de départ ; dans le cas contraire, un bon point de départ serait attacher chaque bras à l’asservissement telle que lorsque le servo est à 0 degrés qu’il pointe directement vers soit l’avant ou l’arrière de la paume.
