Étape 3: Que faisons-nous à ce sujet ?
L’image précédente a été prise à l’aide de la Digilent analogique Discovery, qui est un outil utile pour effectuer des mesures rapides, avec peu ou pas de chichi. Mais vous n’avez pas besoin un oscilliscope de jeter un oeil au signal que vous obtenez de votre encodeurs, comme vous le verrez bientôt !
L’image ci-dessus est tirée de la programme de journalisation de données que vous utiliserez plus tard dans ce tutoriel. J’ai eu ce graphique en prenant des mesures de temps des encodeur 100 pour chaque signal PWM, que j’ai envoyé à mon moteur. C’est 100 mesures de combien de temps il faut mon capteur codeur pour aller de haut, vers le bas en bas et puis revenir vers le haut à haut. Chacun de ces différents signaux PWM ont été représentées graphiquement sur l’axe X du graphique ci-dessus, et vous pouvez voir à quelle vitesse le moteur tournait de combien chaque point est élevée.
Remarquez comment j’ai presque une gamme de mesures du temps épurées, le long du dessus là ? C’est nos bonnes données. Tout ce gâchis en dessous ? C’est le bruit. C’est ce que nous visons pour se débarrasser de.