Étape 16 : La boucle de régulation
Sur un niveau supérieur, notre contrôleur fonctionne comme ceci :
- Mesurer la vitesse du courant.
- Erreur = Vitesse du courant - vitesse de la cible.
- Alimenter l’erreur nos PID.
- Obtenir un corrigé PWM de notre PID.
- Sortie du PWM corrigée à notre moteur.
- Répéter de haut.
La partie clé de cette fonction est le PID. Pour mieux comprendre comment fonctionne un PID, je vais à se diviser en composantes, à savoir la proportionnelle, intégrale et contrôleurs de dérivés. Je n’entrerai pas dans trop de détails sur le fonctionne d’un PID, mais je vais faire de mon mieux pour expliquer comment cela fonctionne dans le contexte du variateur que vous venez d’utiliser.