Étape 20: PID constantes
Maintenant que nous avons notre P, I et les valeurs de D. Nous ajoutons l’ensemble pour obtenir notre sortie de PID. Qui est ajoutée à la précédente sortie PWM, pour rendre la nouvelle sortie (dans la ligne suivante), qui se dirige ensuite vers notre moteur !
Cependant, comme vous le savez depuis les trois étapes précédentes, les formules pour tous les trois ont été multipliées par k_P, k_I et k_D. Quels sont ces constantes et que font-ils ?
Si vous faites défiler vers le haut, vers le haut du code de régulateur de vitesse, vous trouverez où ces constantes sont définies. Ils sont utilisés à l’échelle de l’ampleur du P, I et D, afin que nous pouvons contrôler l’influence que chacun a sur le PWM corrigé de sortie.
Comme vous pouvez le voir, k_P est beaucoup plus grande que k_D. C’est assez typique. Mais attendez, k_I est nul ! Qui ne veut pas dire que je n’a aucun effet ? Qui n’est pas cela faire un contrôleur PD ?
Vous avez absolument raison ! k_I est notoirement difficile à régler, et comme je disais avant, la plupart du temps qu'un simple contrôleur de PD suffira, alors dans ce cas je l’ai laissé. N’hésitez pas à ajouter k_I au mélange pour voir ce qui se passe ! Il suffit de savoir que généralement, k_I sera significativement plus faible que les k_D et k_P !