Étape 19 : L’i contrôleur
Donc, c’est peu près ça, droite ? Si un contrôleur de PD nous recevront le comportement que nous essayons d’atteindre, alors quel est le point de l’ajout d’un contrôleur intégré aussi bien ?
Le fait est, la plupart contrôleurs sont PD contrôleurs. Même quand un PID complet est mis en œuvre, l’effet d’I est généralement très faible, mais que l’effet peut être très important.
Malheureusement, les contrôleurs intégrale ne sont pas aussi faciles à expliquer qu’ils n’ont pas toujours une contrepartie physique. Donc nous allons mis de côté notre bille et ressort pour l’instant. Au lieu de cela, découvrez l’illustration pour cette étape.
C’est Ivan. Ivan est très impatient, et si vous prenez trop de temps pour obtenir où vous allez, Ivan commencera vous pousse et vous accélérer. Plus vous prenez, la plus rapide Ivan va.
C’est genre de ce qu’une intégrale contrôleur fait. Il assure le suivi des erreurs du passé et les sommes. Par conséquent, que l’erreur s’accumulent, le contrôleur intégré pousse plus fort et plus dur.
Découvrez maintenant le code pour le régulateur de vitesse. La façon dont nous calculons I est un peu plus complexe que P ou D. Tout d’abord, nous additionnons toutes les valeurs d’erreur dans notre mémoire. Ensuite, nous prenons ce nombre et valeur d’échelle il par une constante de notre je.