Etape 11 : Modélisation Max_time
Nous allons commencer par la création de cette première formule...
Max_time = [courbure / (PWMoutput - PWMmin)] + Min_time
Nous savons déjà PWMmin, parce que plus tôt dans ce tutoriel, nous avons enregistré cette valeur. PWMmin devient l’asymptote verticale de notre modèle.
Maintenant nous devons juste trouver Min_time. Accédez à l’onglet modélisation Max(D_t) et défilez vers le bas où est la valeur de réponse de temps PWM 255 maximum. J’ai mis en évidence il en photo 2 de cette étape. Ronde qui valorisent au millier plus proche. Par exemple, j’ai arrondi mine à 36000. C’est votre Min_time.
La partie la plus difficile de cette formule pour trouver la valeur A. J’ai fait cela plus facile pour vous en faisant une formule qui résout pour notre valeur de courbure.
courbure = (Max_time - Min_time) * (PWMoutput - PWMmin)
Maintenant, nous avons juste besoin de choisir un point de substituer à Max_time et PWMoutput. Le meilleur point pour cela est le plus élevé sur notre graphique (voir la première photo dans cette étape). Vous pouvez soit trouver que valeur de passer à l’onglet Raw encodeur graphique et planant au-dessus du point le plus élevé avec le curseur de votre souris, ou vous pouvez le trouver en haut de la colonne de Max(D_t) de Max(D_t) de modélisation. Dans la troisième photo de cette étape, j’ai accentué mon Max_time en bleu, mais la vôtre peut être un endroit légèrement différente, en fonction de ce qu’était votre PWMmin.
(Remarque : Notez le Max_time que vous avez utilisé ici, car nous l’utiliserons à nouveau beaucoup une étape ultérieure.)
Maintenant que vous avez PWMmin, Min_time et la courbure, entrez ces valeurs dans leurs domaines respectifs (surlignés en rouge). Vous devriez voir que le rouge traverse dans le graphique pour le saut droit dans une courbe, ce qui représente votre fonction Max_time.