Étape 17 : Le contrôleur P
La façon la plus simple à comprendre un contrôleur proportionnel, est à considérer comme une sorte de printemps.
Imaginez que vous avez une boule sur un ressort. Si vous laissez juste s’asseoir, c’est sa position neutre. Si vous le Poussez vers le bas un peu, vous pourriez vous sentir au printemps, repoussant avec force. Le plus vous poussez le ballon loin de sa position neutre, le plus difficile au printemps tente de repousser.
Cette force qui demande au printemps est appelée une « force corrective ». La force de notre ressort de correction est proportionnelle à comment loin d’elle est position neutre nous pousser.
Si vous regardez le code de régulateur de vitesse, vous pouvez trouver la ligne où nous calculons la valeur de P pour notre PID (mis en évidence dans la deuxième photo ci-dessus). Dans cette ligne, nous prenons la différence entre la vitesse actuelle de notre moteur et la vitesse nous voulons (stocké dans le tableau PIDmemory) et multipliez-le par une constante. Il s’agit de notre « force corrective ».
Bien sûr, les ressorts sont problématiques. Revenons à notre bille et ressort. Imaginez ce qui arrive si vous poussé le ballon hors de sa position neutre et ensuite laisser aller. Dans ce cas, la bille et ressort seraient bounce back et quatrième et prendre une éternité à s’installer !
Si nous utilisons uniquement un printemps, nous aurions un très mauvais système. De même, si nous utilisons uniquement un contrôleur P, nous aurions un contrôleur très pauvre.
