Étape 10 : La formule de coupure
La formule de notre seuil de décision est :
Max_time = [courbure / (PWMoutput - PWMmin)] + Min_time
Coupure = k_cutoff * Max_time
La première formule est un modèle du temps max pour chaque PWMoutput que nous envoyons au moteur. En d’autres termes, c’est un modèle du haut de ce graphe.
La seconde formule prend le modèle de notre temps maximales et il réduit par une fraction. Cette fraction est notre k_cutoff.