Étape 18 : Le contrôleur D
Juste essayer d’utiliser un ressort (ou tout simplement essayer d’utiliser un contrôleur P) n’est pas bon, alors que faisons-nous ?
Revenons à notre exemple bille et ressort et y ajouter un piston.
Pistons fonctionnent en forçant l’air à passer par une petite ouverture. Plus vite vous essayez de rendre compresser ou développer, plus d’air que vous essayez de forcer par la petite ouverture et le ralentissement du piston veut se déplacer.
Découvrez la troisième photo dans cette étape. Si le coupler au printemps juste avec le piston de droit, le résultat est une approche sans heurt vers la position neutre de la balle. C’est plus comme le comportement que nous essayons d’atteindre !
Mais comment cela s’applique à notre régulateur de vitesse ?
Allez dans le code du contrôleur vitesse et trouver où nous calculons notre valeur de D (mis en évidence dans le quatrième tableau ci-dessus). Ces deux lignes prennent l’erreur depuis la précédente mise à jour et il en soustraire le courant ! Cela signifie que si nous sommes proches de notre vitesse désirée trop rapidement, puis D pousse plus négatif et nous ralentit !