Etape 41 : Obtenir quelque part
Même si le premier test d’obtenir au robot de se soulever contre la gravité se sont avérés vain, j’ai commencé à soupçonner qu’en utilisant les nouveaux contrôles moteurs TIP120 allait beaucoup mieux fonctionner.
J’ai enlevé les élastiques et alimenté les moteurs directement en utilisant le TIP120 transistor. Lorsque tous les moteurs ont été engagés en même temps, le robot a été capable de se soulever du sol :
C’est prometteur car il a démontré que le robot ne pouvait pas seulement lever lui-même, mais aussi que les joints avaient assez torsion à déplacer.
La prochaine épreuve, que j’ai essayé était pour alimenter les jambes en alternant les séries (deux de chaque côté). Cela ne va pas exceptionnellement bien. Le robot avait tendance à se lever d’un côté, et la torsion des jambes de l’autre côté fait plier tels qu’ils étaient incapables de faire grand-chose :
Ensuite, j’ai décidé alimenter les jambes en séquentiellement par paires. Cette sorte de travaillé :
Enfin, j’ai décidé de tenir le robot sur le sol quand il a commencé tout d’abord vers le haut tel que tous les jambes seraient obtenir tendue. De ce point, j’ai laisser tenter de faire avancer l’alternance paires de pendrillons. Ce fut le plus proche, je suis arrivé à faire marcher de la façon prévue :
Comme vous pouvez le dire dès la fin de la vidéo, il s’est cassé après cet essai. Avoir les moteurs tirer contre le cadre rigide qui ne bougeait pas déchiré l’orifice central de l’axe. Il devenait clair pour moi que ce procédé d’impression 3D n’était pas adapté au type de la robotique, j’ai eu à l’esprit et cela semblait comme aussi bon d’un arrêt que n’importe lequel.