Etape 40 : Elastiques
Voici un exemple pour cela ne fonctionne ne pas :
Plutôt que d’essayer de lever tous les poids et les pousser contre les forces de gravité, j’ai décidé de tendre les joints et faire état initial entièrement plié. En changeant l’état initial, j’ai également changé la manière dont le moteur a besoin d’exercer une force. Plutôt que de tirer sur la jambe de pousser contre la gravité, il maintenant ne doit tirer pour soulever la jambe contre la gravité. De cette façon, le robot aurait suffit à dépasser la force de tension de la bande en caoutchouc et le poids de la jambe. C’est beaucoup plus facile que de soulever le poids du bot ensemble.
Néanmoins, les tests initiaux de la nouvelle configuration ont été mieux, mais toujours pas très prometteurs :
Cela ne semble pas bonne. À toutes fins utiles, il doit avoir travaillé. J’ai conclu que le H-ponts étaient sous-alimentant les moteurs.
J’ai alors décidé alimenter le moteur directement à partir de la source d’alimentation et de couper le pont en H de l’équation. Cela a fonctionné un peu mieux :
A partir de là, j’ai décidé de les enlever et les remplacer par TIP120 transistors et diodes amortisseur 1N4004.
Voici un exemple des jambes lentement en alternance :
Et par contre, Voici les jambes rapidement en alternance :
Alors que clairement le robot est en train de faire quelque chose, c’est toujours pas vraiment fait tout à fait raison. Soulevant une jambe à la fois ne crée pas de locomotion. Lorsque de multiples ont été levées en même temps de créer un état instable, le robot simplement a coulé vers le bas et n’a jamais été en mesure de récupérer. Au fil du temps elle trouvait simplement secousses sur le sol.
