Étape 12 : Soufflet hydraulique
Après avoir abandonné le fils de muscle, j’ai décidé que j’avais besoin de mettre l’accent sur la recherche d’un actionneur qui pourrait évoluer dans l’ensemble de tous les assemblys. J’ai décidé que la meilleure façon d’obtenir un mouvement fluide et j’avais besoin de pouvoir grâce à l’utilisation soit pneumatique ou hydraulique. Au départ, j’ai exploré les muscles air. Alors que c’est une technique assez bien établie et permet à l’effort des forces vraiment grands, il a aussi ses défauts pour ce genre de robotique. Pour commencer, les mécanismes de contrôle ou les outils à air comprimé sont volumineux et lourds. Plus important encore, les imprimés 3D ne pouvait pas tenir vers le haut pour les hautes pressions requises en actionnant les muscles de l’air. Cependant, les matériaux impliqués pourraient facilement supporter les pressions nécessaires à petite échelle hydraulique.Au lieu de cela, j’ai décidé de pneumatique ont été non seulement une approche plus raisonnable, mais aussi un espace plus intéressant à explorer. Très peu de gens s’affairaient à hydraulique à cette échelle, laissant beaucoup de place pour l’expérimentation. Mes premiers modèles ont été inspirés par deux travaux trouvés sur Instructables. Le premier travail a été un bras de robot souple axée sur les pneumatiques permettant l’expansion et la contraction des soufflets qui contrôlait une griffe robotisée. Le second ouvrage est un bras de robot en carton qui seringues déjà utilisées en tant que leviers pneumatiques et actionneurs. J’ai décidé de combiner les deux œuvres et utilisez une seringue comme actionneur pour contrôler le soufflet.