3D-imprimé Biologically-Inspired robotique (8 / 44 étapes)

Etape 8: La tentacule

Le plus fascinant que j’ai exploré biomécanique était le tentacule. Un tentacule est un système de soutien musculaire hydrostatique. La structure de tentacule se compose entièrement de dense tableau à trois dimensions du muscle. En général cette consistent en deux groupements ; dont une est un ensemble de muscles longitudinaux depuis longtemps, et l’autre groupe extérieur est disposé de façon inclinée autour du paquet interne. Volume dans les tentacules est constante. Toute diminution du muscle dans une direction donnée doit aboutir à une augmentation de l’autre. Les muscles sont arrangés tels que les trois dimensions peuvent être activement contrôlées.

Les trois façons principales pour décrire le mouvement des tentacules comprennent :

Atteindre - augmentation de la distance entre les portions proximales et distales de la tentacule.
Tirez - diminution de la distance entre les portions proximales et distales de la tentacule.
N’Explorer - aucun changement dans la distance. Mouvements bien localisée forte flexion et torsion

Ils sont aussi capables de quatre déformations de base qui peuvent se produire à tout moment, à tout moment. Ces déformations sont élongation, shortening, flexion et torsion (torsion). Ces déformations se produisent au pseudo joints «, » qui sont les courbures localisées bras qui servent de points de pivot.

Quand sous l’eau, céphalopodes sont à peu près neutre flottants et sont généralement légèrement plus denses que l’eau de mer. En raison de leur pleine d’entrain et gamme de mouvement, ils sont capables d’un comportement très dynamique et sont bien adaptées à cet environnement.

Voici quelques exemples de pieuvres se déplaçant dans l’eau :

Puisque la plupart des recherches centrées autour de ces visent les organismes sur leur mouvement dans un milieu aquatique, il est apparu que plus tard sur moi que le dynamisme des céphalopodes a été fortement limité par gravité lorsque la créature a été retirée de l’eau. Bien que je ne pouvais pas trouver toute recherche soutenant cette idée, j’ai pu trouver un certain nombre de vidéos montrant comment les pieuvres se déplacent à l’extérieur de l’eau. Mes observations de ces vidéos m’ont amené à conclure que mon hypothèse de départ était une hypothèse assez précise.

Les vidéos suivantes montrent leur déplacement en dehors de l’eau :

Comme vous pouvez le voir sur les vidéos, quoique la pieuvre peut encore s’engager dans une gamme de mouvements, ils ont clairement mal à supporter leur propre poids par rapport à la gravité. Une explication peut être que ces mouvements peuvent être juste un trait de comportement qu’ils ne montrent qu’en dehors de l’eau, une meilleure explication est que gravity dicte leur mouvement en rendant difficile pour eux de supporter le poids de leur corps massifs et en les tirant vers le sol.

Ce que cela signifie pour la robotique, c’est que soit les tentacules, que j’ai fais seulement besoin de démontrer le grand dynamisme s’ils veulent exister en milieu aqueux. Dans le cas contraire, si la créature tentacule est à vivre en dehors de l’eau, il est raisonnable pour leur permettre d’être limité par leur propre masse. Plutôt que d’être capable de se soulever et déplacer dynamiquement dans n’importe quelle direction alors que sur terre, les tentacules doivent effectivement être mieux apte à se traîner sur le sol de curling et de défrisage sur l’autre.

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