3D-imprimé Biologically-Inspired robotique (18 / 44 étapes)

Étape 18 : Déformation spatiale avec soufflet

Pendant l’impression du soufflet hydraulique linéaire, il a été négligemment porté à mon attention que le soufflet tesselé assez bien. Cela a provoqué une petite explosion dans mon cerveau, et de la recherche précédente, j’ai réalisé que le soufflet pourrait être pavé de segments de forme éventuellement d’un tentacule.

La raison pour laquelle que cela fonctionnerait est parce que quand on est allongé, une force de compression pourrait être appliquée à un segment opposé, causant le segment raidi se déformer et à plier. Cela permettrait à la déformation dans une direction donnée. Cette conception permettrait aussi importante compression et expansion du segment imprimée. Cela lui donnerait un certain nombre de propriétés semblables à un tentacule réel.

Mon premier dessin inclus quatre soufflets pavées de telle sorte que chacun d’eux est attenant deux autres de chaque côté. Après avoir passé beaucoup de temps de nettoyer le matériel de soutien à l’intérieur du soufflet, il est devenu évident pour moi qu’il y avait une colonne entière de soutien à l’intérieur de l’Assemblée, où se sont réunis tous les trois soufflets. La conception s’établissait actuellement, j’aurais aucun moyen de retirer. Il s’agissait d’un jeu car elle empêchait la compression totale.

J’ai essayé d’imprimer à nouveau, mais cette fois avec un trou de 2mm à chaque extrémité de la PAC. C’était le plus grand trou que ma conception me permettrait de placer. Ce trou était trop petit pour utiliser pour retirer un montant significatif de soutien matériel et aussi s’est avéré pour être un échec.

Enfin il m’est apparu que la bonne chose à propos de tessellation était que c’était infiniment répétable. Plutôt que d’avoir tous les quatre soufflets interlock, j’ai mis un soufflet dans le centre et l’autre de chaque côté de celui-ci. Ayant ce soufflet central m’a permis de réaliser des trous beaucoup plus importantes dans le centre de la calotte, et j’ai enfin pu enlever tout le matériel de soutien. Cela signifiait également que je ne devait pas compromettre sensiblement la conception et a réussi à maintenir la même quantité de déformation, de compression et expansion. L’un des inconvénients de cette approche sont que le diamètre du segment est devenu légèrement plus grand.

Cette conception a été beaucoup plus facile à nettoyer et tout aussi prometteur. Cependant, j’ai remarqué que la partie ne peut pas élargir sans fissures le long le semble. Il est devenu évident qu’il fallait être élucidée le long de son axe z pour l’empêcher d’hyper extension du soufflet. Il est également devenu évident, que lorsque vous l’utilisez, position neutre de la ci-dessous devait être à mi-chemin entre sa position allongée et sous contractée, afin de permettre l’étirement et la compression de la tentacule.

Au début, j’ai considéré il contraindre le long de l’axe z avec un câble fixé le long de son canal central qui lui permettrait de le compresser, mais ne développez pas. Cependant, j’ai décidé depuis une pâte approche serait d’imprimer une série de bandes de caoutchouc épais avec des nodules de tasse d’aspiration parallèles le long de l’axe z.

À compter du moment de la publication, je dois encore essayer deux approches. La plupart tout de mon soufflet de déformation spatiale ont des taches qui fuites la manipulation répétée. Impression tant une nouvelle de nettoyage prend un temps considérable. À un certain moment j’ai reviendrons sur cela.

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