Etape 23 : Joints pliables
La première étape vers une solution non-hydraulique de faire était de venir avec un joint flexible satisfaisant qui pourrait être tiré par un câble. Comme Steven Vogel souligne dans "Les pattes du chat et les catapultes", joints mécaniques ont tendance à glisser et glisser, mais organiques articulations plient. Je l’ai trouvé très important que le joint du robot devrait emboîter le pas et en fait plier. En regardant les modèles antérieurs, queue de la Pleo (que j’ai considéré comme un échec tentacule) s’est avéré être un modèle approprié pour un joint de charnière.
Ma conception conjointe initiale a été créée afin de permettre l’insertion d’un tuyau en PVC ou tube à paroi mince en aluminium dans les bouchons du joint. Cependant, après impression, j’ai réalisé que j’étais malheureuse avec lui. C’était non seulement lourds et en utilisant de nombreux matériaux, mais je suis venu à conclure que la fixation de tuyaux creux est un usage excessif du matériel. Je pourrait fournir la même quantité de structure avec beaucoup moins de matière et décidé à quatre tiges minces d’aluminium ont été une meilleure solution qu’un seul tuyau creux. Ceci élimine la plupart du matériel encombrant et lourd utilisé et généralement rend le robot plus léger.
La conception initiale était bénéfique car il avait environ 140 degrés de flexibilité, ce qui en fait équivalente à une articulation du coude humain. Cela a fourni un bon indicateur pour faire un plus petit joint araignée nécessitant seulement sur +/-70 degrés de flexibilité du centre.
Mon prochain design avait un angle de pliage de +/-90 degrés et avait une conception radicalement plus léger. Chaque embout comptait quatre douilles pour tiges de 3/16 po à maintenir intègrent. J’ai été finalement satisfait de cette conception comme une charnière d’usage général.
