Étape 7: La jambe de l’araignée
La plupart des articulations chez l’araignée sont contrôlées par la traditionnelle fléchisseurs et les muscles extenseurs. Toutefois, deux des articulations ont seulement la présence de muscles fléchisseurs. De réguler la pression dans ces articulations et à l’aide de muscles pour tirer contre eux, l’araignée est capable de générer une force substantielle. Ces joints ont également des propriétés mécaniques réversibles, ce qui signifie que les joints ne peuvent pas seulement se raidir pour prendre en charge, mais peuvent également aider à créer un cadre pour les déformations de la courbe dans de multiples directions. Cette utilisation des muscles pour créer un cadre structurel est semblable à la manière dans lequel opèrent les tentacules de céphalopodes.
Quoique mon guesstimation initiale était que la jambe de l’araignée était composé de 5 segments, j’ai été surpris d’apprendre qu’il a fait 7 segments discrets. En outre, chaque segment a une unique et grande amplitude de mouvement. Cela rend la jambe araignée beaucoup plus robuste que j’ai prévu.
En ce qui concerne le type de joints qui composent sa jambe - mis à part les deux joints hydrauliques partiellement - la structure n’est pas tout à fait remarquable. Joints de l’araignée se composent entièrement d’articulations à charnière, comme celle qui se trouve dans le coude humain. Cependant, ce qui les distingue des articulations humaines est la capacité pour un certain nombre d'entre eux considérablement plier le long de l’axe 2.
De cette recherche fondamentale, il est devenu clair qu’afin de bien imiter la jambe une toile d’araignée, le robot va avoir besoin d’énormément de segments et d’actionneurs. Alternativement, si le but n’est ne pas à imiter parfaitement une araignée, mais de construire une articulation modulaire, puis il regardera pas remarquablement différent de l’articulation du coude humain. Cela dit, j’ai trouvé très intéressants les joints hydrauliques partiellement de poursuivre les recherches. Une grande partie de mes premières recherches ont porté sur la tentative de créer des articulations à charnière qui comprenaient des éléments hydrauliques.