3D-imprimé Biologically-Inspired robotique (10 / 44 étapes)

Étape 10 : Fautes intentionnelles

Le premier mécanisme que j’ai choisi de mettre l’accent sur était le tentacule. Il y a évidemment un certain nombre de moyens que je pourrais ont approché ce. Plutôt que de choisir l’approche la plus prometteuse pour commencer mes expériences, j’ai décidé sur le plus rapide et moins prometteuses. J’ai conçu un modèle qui rappelle le mécanisme de la queue d’un jouet de dinosaure robotisé appelé le Pleo.

Dès le début, j’ai reconnu que c’était mécaniquement pas la bonne approche. Pour commencer, il ne pourrait pas élargir et s’étirer comme un tentacule réel. Il prévoyait également que déformation le long de deux axes et - à-seulement le long d’un pivot du singulier. C’est moins qu’idéal, parce qu’un tentacule réel permet une déformation dans n’importe quelle direction à un moment donné sur toute sa longueur. Il est aussi rigide et pas particulièrement adapté à la préhension des choses.

La queue est actionnée par quatre câbles métalliques transmises quatre rangées consécutives de trous dans chacun des disques. Ces lignes sont disposés dans des positions de boussole cardinales autour du centre. Si vous tirez sur un seul câble, la queue se pliera dans cette direction, et si vous tirez sur le câble opposé, il tirera ensuite dans l’autre. En tirant alternativement sur différents câbles, la queue peut faire plier dans n’importe quelle direction.

Cependant, j’ai voulu ont première main d’expérience pour comprendre pourquoi cette configuration particulière de tentacule semblable n’était pas correct. J’avais besoin d’interagir physiquement avec elle avant que je pourrais réellement comprendre pourquoi c’était une erreur. Je voulais aussi voir s’il y avait quelque chose à trouver de valeur dans sa conception. Après quelques essais initiaux, j’ai conclu que malgré tous ses défauts, il était - après tout - assez proche de ce que j’essayais de le faire.

Cette conception finalement sentir loin imitant un tentacule.  Toutefois, ce mécanisme inspiré des approches plus tard vers les articulations à charnière. Je pense aussi il y a peut-être quelque valeur à trouver dans cette conception de robots terrestres tentacule ; mais plus sur cela plus tard.

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