Étape 18 : Radio Interface
Un XBee se connecte directement à la quadrotor, sur le bas de la planche. (J’ai superglued le mien, donc elle n’est pas tomber au moment des atterrissages durs.) L’autre se connecte à un ordinateur de la station au sol en utilisant un adaptateur XBee-USB comme Sparkfun XBee Explorer. Un des avantages XBee dotées d’équipement RC standard est que les données transitent les deux sens. Commandes sont envoyées de la station au sol de la quadrotor et télémétrie est renvoyé.
Données sont envoyées par paquets, un octet à la fois, à 57600 bits par seconde. J’ai choisi ce débit binaire car c’est aussi le taux de défaut pour le bootloader Arduino, donc vous pouvez programmer l’Arduino Pro Mini sur XBee sans avoir besoin d’un câble de programmation distinct. (Vous devez toujours frapper reset sur le Mini Pro.) La deuxième image montre le flux de données et les définitions d’octets des paquets commande et télémétrie. La troisième image montre comment récupérer l’angle et le taux angulaires en degrés (par seconde) d’après les données de télémesure brute.
Le quadrotor transmet et lit les données à 100Hz. Vous pouvez envoyer des commandes à lui à jusqu'à ce taux. (Plus lente ou un peu plus vite est correct aussi.) Vous pouvez consulter le code source du projet Arduino pour voir comment il est implémenté l’interface radio en détail.