Étape 12 : Matrice de commande
1. manette des gaz
2. pitch
3. rouleau
4. lacet
Comment ces entrées de commande sont dérivées et envoyées comme les commandes de la radio à la quadrotor seront couvert dans une étape ultérieure. Cette étape se concentre sur la façon d’obtenir de ces quatre commandes (les entrées) aux quatre vitesses moteurs (les résultats).
Vous pourriez être en mesure de regarder l’image à l’étape précédente et comprendre intuitivement ce que devrait être le mappage d’entrée/sortie pour un quadrotor. Il est plus facile de représenter en tant que matrice 4 x 4, qui est juste une table où les lignes sont entrées et les colonnes sont sorties (ou vice versa). Image de cette étape montrent la matrice de commande pour un quadrotor + mode avec hélice directions indiquées dans l’image de l’étape précédente.
Un [+] indique que le moteur devrait être accéléré en réponse à une commande d’entrée positive.
Un [-] indique que le moteur devrait être ralenti en réponse à une commande d’entrée positive.
A [0] indique que la vitesse du moteur n’est pas affectée par une commande d’entrée positive.
Papillon, inclinaison et le roulement de travail en augmentant ou diminuant la poussée produite par les moteurs particuliers pour créer un couple net sur le châssis de quadrotor. Yaw fonctionne sur un principe différent, en utilisant le couple de réaction du moteur pour faire pivoter l’image. Le couple de réaction pour chaque moteur est dans le sens opposé comme l’hélice et est proportionnel à la traînée vue par l’hélice car elle pousse dans les airs.