Étape 20 : Apprendre à voler !
Dans l’ensemble, il m’a fallu quelques mois de temps libre pour améliorer et régler le contrôleur, apprendre les commandes et devenir à l’aise elle vole. En chemin, j’ai écrasé il probablement des dizaines de fois, remplacé plusieurs moteurs, probablement trois séries complètes d’hélices et quelques pièces de train d’atterrissage et ressoudé un tas de choses. L’armature de PCB a jamais cassé, cependant.
Pour montrer que ce n’était pas toute magie et un succès instantané, voici quelques vidéos qui montrent une progression chronologique à travers quelques mois de contrôle raffinement et pratique de vol :
Essais avec vieux IMU et aucune bande de mousse en vol très tôt.
Les structures de boucle de contrôle différent de l’essai.
La première grande percée, ruban-mousse-montage de l’IMU afin de réduire les vibrations.
Un des moteurs était faible/endommagé, alors il se déplacerait seulement dans une seule direction. :(
Premier test de vol sur le minIMU Pololu-9. Pas bien configuré encore.
En utilisant le filtre passe-bas de l’UMI 12,5 Hz. Beaucoup mieux.
Premier vol avec la Loi sur le contrôle de la racine carrée.
Juste après équilibrage prop. Premières tentatives de lancement/atterrissage à portée de main.
Comme il a déjà regardé !