Étape 17 : Un mineur Tweak : Loi sur le contrôle de la racine carrée
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Beaucoup de la théorie de contrôle utilisée dans ce projet, particulièrement l’analogie de masse-ressort-amortisseur pour le contrôleur de PD, s’appuie sur le fait que les moteurs produisent Poussée proportionnelle d’angle erreur ou vitesse angulaire. Les commandes envoyées au moteur ne sont pas des valeurs de Poussée, cependant. Ils représentent une tension, ou plus précisément une fraction de la tension de la batterie, appliquée aux bornes du moteur. La tension et la vitesse du moteur sont étroitement liées, c’est pourquoi les gradateurs sont souvent appelés régulateurs de vitesse. Mais la Poussée est plus étroitement liée au
carré de la vitesse de l’hélice. (Tout comme le
lever est proportionnelle à la vitesse au carré).
Étant donné que la quadrotor passe le plus clair de son temps dans une petite bande de vitesses autour de vol stationnaire, la différence peut importe pas beaucoup. Mais, j’ai joué avec l’idée de « défaire » la relation carrée en passant les commandes moteurs via une fonction racine carrée avant de les envoyer aux moteurs. La fonction racine carrée doit être normalisé (Voir l’image), mais il peut être fait avec une table de correspondance d’épargner le temps CPU.
J’ai trouvé que cette modification n’améliorait la stabilité, en particulier pour la tenue manuellement d’altitude.
