Etape 11 : Axes et Orientation
L’image montre également la Pololu minIMU-9 dans l’orientation, qu'il devrait être monté sur le quadrotor. (Source image : http://www.pololu.com/picture/view/0J3680.)
En +-mode :
-Le sens de « l’avant » correspond à l’axe X de l’IMU.
-Le sens de « gauche » correspond à l’axe Y de l’IMU.
-La direction « up » correspond à l’axe Z de l’IMU.
Notez que le système de coordonnées utilisé est un droitier, alors :
-Curling les doigts de la main droite de X à Y, vos points de pouce dans la direction Z.
-Rotation est définie comme la direction positive vos doigts seraient friser si vous prenez l’axe avec le pouce pointé dans la direction positive.
Notez également que :
-Terrain positif est tangage vers le bas.
-Résultats positifs rouleau roule vers la droite.
-Lacet positif est lacet vers la gauche.