Étape 5: Câblage externe
Pololu minIMU-9 montage et le câblage :
Design original de cette quadrotor est appelée pour l' instant-obselete Sparkfun 6DDL Razor IMU. Le nouveau design utilise le Pololu minIMU-9. Le minIMU-9 est un IMU numérique, qui comporte certains avantages nice (résolution supérieure ADC à l’Arduino, mise à zéro automatique). Il est également plus petit que le Mio de rasoir a été et ne nécessite que quatre connexions de communiquer avec l’Arduino Pro Mini sur serial I2C.
Je n’a pas modifier le Conseil pour avoir une empreinte minIMU parce que j’ai trouvé que l’IMU doit être monté sur ruban de mousse quand même afin de minimiser les effets des vibrations mécaniques transmises dans le cadre. (La vibration mess vraiment avec les gyroscopes, d’une manière qui ne peut pas encore être filtré). J’ai trouvé que ce qui fait une boucle de œuvres ruban mousse encore mieux qu’une ou deux couches seul. Aussi, je trouve que l’ajout de masse à l’UMI, par du ruban adhésif de petits morceaux d’aluminium vers le bas, aidé. (Voir l’image).
Après avoir monté le Mio sur le châssis, les quatre connexions convient avec fils externes minces et flexibles (également pour minimiser les vibrations). Idéalement, les connecteurs peuvent aller droit aux quatre premières broches de l’en-tête de Sparkfun IMU maintenant inutilisée. (Voir la première image).
Câblage de l’alimentation externe :
Le câblage d’alimentation transporte un courant élevé, donc j’ai pensé que ce serait une bonne idée de le garder hors de la Commission. Avec le recul, je souhaite que j’avais mis le câblage d’alimentation externes au Conseil d’administration. C’est quelque chose que je modifierais certainement en v2. Il y a assez de place pour acheminer les quelques grandes traces autour visant l’exploitation d’alimentation et masse sur les contrôleurs de moteurs quatre, surtout avec les en-têtes de Sparkfun IMU hors du chemin.
Pour l’instant, cependant, le câblage de l’alimentation se fait extérieurement avec 22AWG ou fil plus gros, de préférence échoué. Il y a un total de 8 sauts de fil pour faire, quatre pour le pouvoir et quatre au sol. (Voir la deuxième image). Pour éliminer les boucles de masse, une configuration en étoile de l’entrée de puissance de batterie à chaque contrôleur de moteur pourrait être utilisée. J’ai trouvé qu’un bus fonctionne très bien, cependant. (N’oubliez pas que, dans un bus, les fils dévidant depuis l’entrée de l’alimentation principale posséder la plus récente.) Être très attention à ne pas inverser une de ces connexions, ou il détruira instantanément le contrôleur de moteur sur power-up.
