Étape 19 : Station-sol
Périphérique d’entrée : Manette de jeu Logitiech
J’ai choisi d’utiliser une manette de jeu Logitech Dual Action comme mon périphérique d’entrée. La première image montre comment les axes du joystick de la manette Logitech sont mappées aux quatre commandes quadrotor. Les pilotes RC expérimentés peuvent reconnaître cette disposition joystick comme Mode 2. Contrairement à une radio RC, le manche des gaz sur la manette sera à ressort. Cela le rend un peu plus difficile de maintenir l’altitude, mais il n’est pas trop difficile de s’y habituer.
Vous pouvez utiliser n’importe quel autre périphérique HID USB comme le contrôleur, mais vous devrez modifier le logiciel de station au sol pour mapper correctement les axes du joystick pour les commandes. J’ai aussi essayé un joystick de simulateur de vol. Je n’aimais pas la sensation aussi bien, mais c’était de retour quand j’apprenais tout d’abord Comment voler.
Vous pouvez également utiliser un émetteur de maquettes d’avion standard. Dans ce cas, il est inutile même un ordinateur pour l’interfaçage. Un Arduino peut lire les signaux de modulation (PPM) de position de pulsation du port de formateur de l’émetteur et envoyer des commandes via XBee. Voici un guide sur la façon de mapper les signaux du port de formateur de l’émetteur à le XBee.
Interface logiciel :
Si vous décidez d’utiliser un contrôleur USB HID, vous aurez besoin d’un logiciel s’exécutant sur un ordinateur en interface avec le contrôleur et d’envoyer des commandes pour la radio XBee. Ce logiciel peut également saisir la télémétrie de la quadrotor et affichez-la ou connectez-vous il pour une analyse ultérieure.
J’ai écrit un programme de la station au sol simple en Visual Basic, qui est inclus dans la documentation de projet (étape 1). L’exécutable se trouve dans le dossier 4pcb_EXE et la source se trouve dans le dossier 4pcb_VB. Pour exécuter le fichier exécutable, vous devez les fichiers runtime .NET Framework, qui peuvent être téléchargés à partir ici. Si vous êtes intéressé à modifier le logiciel de station au sol, vous pouvez utiliser Visual Basic 2010 Express, qui est gratuit.
Ma station au sol est nulle part près aussi fonctionnelle qu’il pourrait l’être. Tout d’abord, une partie seulement des MIC est active et qu’ils ne pas enregistrer leurs valeurs lorsque vous fermez le programme. Il enregistre également uniquement la télémétrie (dans un fichier texte appelé 4pcbdata.txt). Il pourrait faire tellement plus - comme affiche un quadrotor 3D virtuel sur l’écran qui imite l’orientation de la vraie quadrotor.
Le. Station sol axée sur le NET s’exécute uniquement sous Windows. Si vous êtes sur un système d’exploitation différent, vous pouvez toujours écrire logiciel station sol dans n’importe quel langage de programmation qui peut s’interfacer pour contrôleur de jeu HID et un port série virtuel (donc, assez bien n’importe quelle langue). Une option facile est le traitement, un langage de programmation application/GUI avec et IDE Arduino-like. Il y a une bibliothèque tierce-partie pour Procssing appelé ProCONROLL , qui s’interface avec les contrôleurs de HID. J’ai écrit une très rapide de station de traitement/ProCONTROLL-basées au sol pour contrôler les robots qui pourraient facilement être modifiées pour envoyer le paquet de commande nécessaire à la quadrotor.
