Étape 67 : Python test
Pour s’assurer que tous les postes de l’actionneur et valeurs du capteur sont mises à jour correctement en temps réel à partir du niveau élevé sur le faible niveau, nous recommandons d’utiliser le script fourni du contrôleur MMM_XBOX.py . Fondamentalement ce que ce script le fait qu’il permet un fonctionnement manuel du robot à travers l’entrée d’une manette Xbox 360 filaire. Si tout branché correctement et les tous les logiciels broche mappages sont corrects, les contrôles suivants doivent effectuer ce qui suit :
- D-pad gauche : tourne à gauche, le robot.
- Droit de D-Pad : tourne à la droite du robot.
- D-Pad Up : déplace le robot vers l’avant à.18 mètres par seconde.
- D-Pad Down : déplace le robot vers l’arrière à 18 mètres par seconde.
- Pare-chocs à gauche : Fait pivoter tous les servos de pince gauche 180 degrés.
- Pare-chocs à droite : Fait pivoter les servos pince tout droit 180 degrés.
- Stick analogique gauche : fait pivoter le bras gauche haut, bas, gauche et droite.
- Stick analogique droit : fait pivoter le bras droit haut, bas, gauche et droite.
- Stick clic gauche : Étend le bras gauche vers l’avant et en arrière
- Stick clic droit : Étend le bras droit vers l’avant et en arrière
- Bouton retour : Ferme la connexion et stoppe le script.
Remarque : lorsque vous testez des scripts de niveau élevés plus avancées avec le robot, il est recommandé d’envoyer des commandes update() une fois toutes les 50 millisecondes dans un thread séparé. Mise à jour constante est nécessaire pour vider la mémoire tampon série et corriger les erreurs qui peuvent survenir au cours de la transmission en série. Des threads séparés sont nécessaires parce que la lecture et l’écriture aux ports série sont lente et peuvent empêcher les autres processus de haut niveau de l’exécution à des vitesses utilisables.