Etape 44 : Bras--21
Fini le bras en combinant l’avant-bras ou du coude de l’étape bras--20 avec l’articulation de l’épaule de l’étape bras--3. Comme l’étape précédente, un côté de la connexion est pris en charge par un servomoteur grand et son attachement à un palonnier circulaire. Prise en charge de l’autre côté de la connexion avec une grande vis et une rondelle et un bras sera terminée. Répétez les étapes bras--0 à bras--21 pour construire les autres ARM.
Comme une note intéressante, ce bras est tout à fait unique dans l’espace des conceptions du bras robotisé. Contrairement à beaucoup d’autres armes, il n’y a aucun rotatif mixte au milieu de l’avant-bras, et au lieu de cela, il y a une articulation prismatique. Au total, il y a 3 articulations par bras, une épaule (tourne à gauche et à droite), une pour le coude (pivote de haut en bas), et qui s’étend. Ceci évite complexe cinématique inverse pour bras robotiques plus et rend très facile de calculer les angles nécessaires pour positionner le préhenseur du robot. Il suffit de pointer le coude et l’épaule vers la position désirée et étendre l’articulation prismatique, jusqu'à ce que la position de la cible est atteinte.