Étape 62 : Notes générales du logiciel
Le manipulateur Mobile multifonction fonctionne sur deux niveaux du logiciel : niveau bas et haut niveau.
Logiciel de niveau faible :
Au niveau bas, le robot fonctionne sur un Arduino Mega 2560, qui constamment reçoit et analyse les commandes à partir d’un canal série USB et les transmet à l’ensemble des actionneurs, tout en envoyant simultanément les données du capteur à travers le même canal de communication USB.
Logiciel de niveau élevé :
Sur le haut niveau, un autre périphérique, généralement un ordinateur portable fonctionnant sous Mac, Windows ou Linux, a fait le traitement de « l’intelligence ». Programmes qui s’exécutent sur l’ordinateur portable donner un sens les données entrantes de capteur et prennent des décisions à l’aide de Python, l’unité, ROS, traitement et autres langues. Une fois le traitement intelligent terminé, l’ordinateur portable envoie ensuite les commandes via le câble USB à l’Arduino Mega pour contrôler les différents actionneurs.
En quelque sorte, cette hiérarchie logiciel rend le robot un gigantesque périphérique USB de toutes sortes : n’importe quel appareil qui peut d’entrée et sortie via une boîte de canal série USB théoriquement être utilisé pour contrôler le robot (y compris les Pis de framboise et appareils Android).