Étape 3: Contrôleur de moteur
Le contrôleur de moteur, j’ai construit pour ce robot est basé sur la puce L298HN double pont complet. Pour utiliser la puce, j’ai suivi le guide
ici. Pour commencer, j’ai placé tous les composants sur une pièce de panneau de perf, de comprendre la mise en page. Avec cette puce, chaque moteur nécessite trois entrées pour travailler : un signal enable et deux signaux d’entrée. Le signal enable est utilisé pour contrôler la vitesse du moteur avec PWM, mais étant donné que je n’ai pas de contrôle PWM, j’ai câblé juste toutes les quilles d’enable en parallèle à une ligne 5V lorsque j’ai accroché le contrôleur jusqu'à l’Arduino. Une fois que j’ai compris la mise en page, j’ai souder tous les composants en place et établi des liens avec fil solide 22AWG. Enfin, j’ai étalez quelques pâte thermique au verso de la L298 et vissé sur les dissipateurs de chaleur. Les dissipateurs de chaleur particulières, que j’ai utilisé ont fait couper à moitié un radiateur northbridge d’une carte mère d’ordinateur et de perçage et de taraudage un trou pour la vis. Ils sont probablement beaucoup plus grandes que nécessaire, mais il n’y a pas de mal à avoir plus taille dissipateurs de chaleur. Une image de résolution supérieure du Conseil marquée se trouvent
ici.
Lorsque vous avez terminé, ce contrôleur de moteur devrait pouvoir REDUCTEUR contrôle 4 dans les deux sens à jusqu'à 2 a chaque (probablement 2 a en continu, en raison de la taille des dissipateurs de chaleur). Comme vous pouvez le remarquer, cela me laisse un moteur court. Mon dessin original utilisé un servo pour actionner la colonne vertébrale, mais j’ai dû changer mon dessin à l’aide d’un moteur à courant continu. Pour le pouvoir, j’ai branché ma troisième puce L298 à un connecteur molex (donc je peux déconnecter le moteur) et soudé sur les fils pour toutes les connexions. Il ne semble pas aussi jolie que mon contrôleur sur un circuit, mais ça marche.