Étape 20 : programmation
Pour grimper sur un arbre, le robot passe par une série de motions. Tout d’abord, le segment supérieur saisit l’arbre et le segment bas libère la forme de l’arbre (si nécessaire). Puis la colonne vertébrale des contrats, tirant le segment du bas vers le haut, vers le segment supérieur. Ensuite le segment bas saisit l’arbre, et ensuite le segment supérieur libère de l’arbre. Enfin, la colonne vertébrale se prolonge, poussant le segment supérieur vers le haut, et le cycle peut recommencer. Pour faciliter la programmation, j’ai écrit une fonction correspondant à chaque mouvement de base. Ce sont comme suit :- closeTop
- closeBottom
- openTop
- openBottom
- Ascenseur
- Poussez
En combinant ces fonctions dans l’ordre approprié, le robot peut faire monter ou descendre des arbres.
Ouverture des jambes est très simple. Les jambes tourner vers l’extérieur de l’arbre jusqu'à ce que leurs capteurs de rotation atteint un point défini dans le programme. Puis l’alimentation électrique est coupée pour les moteurs. Fermer les jambes sur l’arbre, cependant, est un peu plus complexe. Puisque les arbres varient de diamètre, les pattes doivent être capables pour s’accrocher à une grande variété de diamètres sans reprogrammer le robot pour chaque taille. Pour figurer dehors quand à couper l’alimentation des moteurs, le contrôleur calcule d’abord la vitesse à laquelle les jambes sont orientent vers l’arbre. Il fait ceci en échantillonnant la position des potentiomètres des jambes toutes.05 secondes. Il soustrait la valeur précédente du potentiomètre de la valeur actuelle pour trouver la distance parcourue par les jambes pendant la période de temps. Quand les voyages de distance devient proche de zéro (j’ai utilisé 1 dans mon programme), cela signifie que les jambes ont saisi dans l’arbre et commencent à ralentir. Puis le contrôleur coupe de puissance des moteurs, pour les empêcher de caler sur, ou à l’endommagement d’eux-mêmes, le contrôleur de moteur ou les boîtes d’engrenage.
La dernière pièce du puzzle de programmation est la méthode de contrôle des actions du robot. Si vous regardez le cycle de mouvement ci-dessus, vous remarquerez que le robot est saisissant l’arbre en tout temps. Il est donc difficile d’enlever le robot, donc j’ai programmé l’interrupteur de commande pour contrôler manuellement le comportement du robot. Lorsque l’interrupteur est éteint (circuit ouvert), le robot garde ses jambes ouvertes. Dès que l’interrupteur est allumé, le robot commence son cycle escalade. Pour retirer le robot de l’arbre, le commutateur a été refoulé à la position arrêt, et les deux paires de pendrillons de sortie.
Si vous avez aimé ce projet, s’il vous plaît votez pour moi au concours de l’épilogue ! Ce que je ferais avec un coupe au laser ? Eh bien, je pouvais l’utiliser pour fabriquer des pièces pour des machines et des robots encore plus (après avoir fini de gravure tout dispositif électronique, que je l’avoue, bien sûr). Ne pas avoir à couper manuellement, fichier, plier et moudre tous les composants de mes robots me permettrait d’augmenter considérablement la complexité et la variété de ce que je peut construire et fumeraient aussi nettement moins sur le moment de la construction, de sorte que je serais en mesure de construire encore plus de choses intéressantes.
Mise à jour
Ce projet a été en vedette sur Hack A Day! Merci pour l’excellent article.