Déterminer avec exactitude l’état d’avancement d’un robot à roues peut être assez difficile (et cher!). Dead reckoning suppose que nos moteurs sont parfaitement adaptées, nos roues ne glissent pas et la surface nous courons sur est parfaitement plane : la plupart de ces conditions sont inaccessible et ne sont jamais garantie. Codeurs rotatifs sur les roues ou les moteurs sont plus précis, ils certainement éliminent la nécessité pour les moteurs jumelés et peuvent faire face à des changements de pente, mais le glissement est toujours un problème. Capteurs de gamme à ultrasons ou Laser contourner tous les problèmes mécaniques que Lestime de peste et encodeurs mais nécessitent des points fixes fixes de référence, sont soumises à une intervention (objets à venir entre le robot et le point de référence) et ont des problèmes en ce qui concerne la résolution, la précision et la plage (plus on en veut, plus cela coûte!).
Idéalement, nous voulons un capteur qui peut mesurer avec précision les changements positionnels en deux dimensions, possède une interface simple, a des exigences de faible puissance, est facilement disponible et bon marché dans le marché. La solution : cette vieille souris optique vous avez traîner ! Souris d’ordinateur sont conçus pour faire tout ce que nous voulons : piste les deux très précisément les mouvements dimensions d’un objet à proximité en temps réel. En fait, ils ont une résolution de 1000dpi ce qui signifie que nous sommes capables de mesurer un mouvement de ~0.03mm dans toutes les directions !
Nous disposons de choisir notre souris un peu attentivement cependant. Nous avons besoin d’un qui a soit un connecteur PS/2 (6-pin mini-DIN) ou une souris USB PS/2 compatible (doivent être précisées dans la partie inférieure de la souris quelque part, voir photo). C’est parce que le protocole de PS/2 est vraiment facile à mettre en œuvre (en particulier pour les microcontrôleurs) alors que l’USB est un peu plus difficile !
M’est arrivé d’avoir une vieille souris compatible Microsoft USB1.1/PS/2 traîner que je n’étais pas à l’aide, j’ai décidé de sacrifier à mes occupations automaticiens de la manière décrite dans les présentes.
