Étape 18 : Fin de course
La colonne vertébrale a deux fins de course. L’un est enfoncé lorsque les deux segments du robot sont tirés rapprochés, et l’autre devient non pressée quand la tige filetée se rétracte devant elle. Ce dernier est un interrupteur comme ce collé parallèle à la tige filetée, sur le segment du robot avec l’électronique. Lorsque la colonne vertébrale se rétracte, il pousse le levier de l’interrupteur, et quand il se rétracte, l’interrupteur s’ouvre.
Le deuxième de la course est un commutateur de bouton poussoir qui nécessite très peu de force pour actionner. Je l’ai monté sur une bande d’aluminium à l’avant du segment électronique.
Les deux interrupteurs sont connectés aux lignes 5V et sol mêmes comme les potentiomètres sur les jambes et leurs signaux vont aux entrées A4 et A5, qui l’Arduino est configuré pour lire comme entrées numériques plutôt qu’analogique.