Tree Climbing Robot (12 / 20 étapes)

Étape 12 : Capteurs de Rotation

Capteurs de rotation sont essentielles au fonctionnement de ce robot.  Il a un capteur de rotation par moteur, donc le robot sait la position exacte de chaque jambe en permanence, ce qui permet un contrôle précis des jambes.  Pour mes capteurs de rotation, j’ai utilisé quatre potentiomètres très minces, que j’ai dû traîner.  Pots sont très faciles à interfacer avec le microcontrôleur et sont suffisamment précises pour mes fins.  Ils n’étaient pas, cependant, très facile à interfacer avec le matériel de mon robot.

En concevant et construisant les assemblages de pieds, j’ai oublié de construire d’une manière simple pour connecter des potentiomètres aux jambes.  Dans la solution,, que je suis venu, un côté du pot est fixé à l’intérieur de la jambe par les têtes de vis qui dépasse.  L’autre côté du pot est fixée à l’écrou de fixation à l’extrémité de la vis qui maintient la jambe en place.  Quand la jambe se transforme, du côté de la cuve fixe pour les virages de la jambe, tandis que la partie fixée sur l’écrou de blocage est maintenue en place.

Pour interfacer les pots et les jambes, j’ai tout d’abord poncé le côté plastique des pots plats.  J’ai pris quatre carrés de peinture acrylique, environ 3/4 po de chaque côté et percé de quatre trous dans chacun, correspondant à la tête des quatre vis dans chaque jambe.  Puis j’ai collé un potentiomètre au centre de chaque carré acrylique.

Fixer le côté opposé des pots à l’écrou de blocage que je devais être encore plus créatif.  Tout d’abord, j’ai collé des entretoises métalliques récupérés dans une affaire de PowerMac G5 sur le côté métallique des pots.  Puis j’ai collé la cuve en plastique du stylo Bic sur le côté métallique des pots.  Les autres extrémités de chaque plume a été coupées pour s’intégrer dans les pieds en métal.  L’arbre de la plume était alors forcé sur l’écrou carré et époxy à elle.