Étape 4: Contrôler le Outrunner : Sensorless ou Sensored ?
La grande majorité des moteurs de modèle est sans capteur
C’est la première règle à garder à l’esprit. Parce que la charge subie par un aéronef augmente évidemment avec la vitesse et est égal à zéro à Vitesse zéro, pratiquement tous les moteurs d’avion (surtout outrunners) tournent juste les anneaux des aimants sur un bâton. C’est pourquoi ils peuvent être faits tellement à bon marché. Moteurs industriels pour commande comme systèmes de servo et robots et autres joyeusetés doivent faire face à des charges transitoires et constamment variables, afin qu’ils aient donc une sorte de rétroaction construite en déjà.
Généralement, le seul modèle moteurs que viennent avec construit des capteurs sont petit R/C moteurs automobiles et de camions comme ce .
Sensored contrôle, la méthode fondamentale
Dans un moteur sensored (et contrôleur associé), il y a généralement trois capteurs positionnés à 120 ou 60 degrés électriques séparés dans le moteur qui a 3 bits de sortie gris comme code de poste. Le placement de ces capteurs dépend de la configuration sinueuse, nombre d’emplacements et nombre de pôles de l’aimant. Pour plus d’informations sur comment et pourquoi cela fonctionne, consultez mon moteur hub instructable.
L’avantage de la commutation sensored est que le contrôleur sait toujours où est le moteur. Par conséquent, moteurs sensored habituellement ont basse vitesse et plus comme un moteur à courant continu classique des caractéristiques de décrochage. Commutation sensored a ses inconvénients - panne du capteur ou glitchiness pourrait signifier le contrôleur de moteur s’arrête le moteur. Plus bon marchés industriels et commerciales des contrôleurs, même les contrôleurs EV, sont simplement régis par une table d’État dont la puissance est les 3 sondes de Hall, et donc panne du capteur signifierait une fausse sortie et moteur non courantes. Il y a aussi la question de trouver la bonne combinaison de Hall capteur conduit et sorties de phase moteur - jusqu'à 12 façons possibles de faire correspondre ensemble, si votre moteur ne vient pas avec un contrôleur.
Capricieux détails côté, sensored commutation est le moyen de parvenir à un comportement cohérent - et basse-vitesse de décrochage, et contrôleurs de « vrai » véhicule sont habituellement capteur-commutated.
Commande sans capteur, c'est-à-dire les régulateurs de vitesse R/C
Un contrôleur sensorless doit détecter la position du rotor par d’autres moyens. La méthode la plus courante consiste à cogner le moteur (deux phases en voiture) et observer la tension contre-électromotrice, ou générée, profil sur la troisième phase de façon aléatoire. La pente de la BEMF dicte quelle direction le moteur déplacé, et donc qui enroule pour passer ensuite. Commutation sans capteur utilise des estimateurs d’État position plus sophistiqués qui doivent avoir un feedback de vitesse à « ramasser ». En d’autres termes, pour moteurs ne peuvent pas se déplacer sur le plan technique sans étant déjà en marche. Clairement, cela pose un dilemme pour les véhicules et autres charges d’inertie. Si l’initiale « bosse » n’est pas assez fort, le moteur ne bougera pas assez pour générer une impulsion de tension significative.
Pour les charges visqueux comme une hélice (charge proportionnelle à la vitesse), ce n’est pas un problème du tout. Par conséquent, la grande majorité des contrôleurs R/C est sans capteur.
Ceux sensored existent - encore une fois, pour les voitures et les camions, qui comme vous pouvez le deviner, sont comme des versions du SVE, vous roulez personnellement, une force d’inertie. Contrôles sans capteur pour voitures et camions sont aussi banal, puisque les moteurs modernes sont assez puissants pour qu’une impulsion sur les phases suffit de déplacer un petit modèle.
L’implication plus grande de contrôle sans capteur est l’existence douteuse du couple de décrochage. Cela rend l’équation du couple présentés il y a deux pages un peu trompeur. Vous ne sera généralement en mesure de se tenir debout sur un véhicule et défier quelqu'un à une course de dragsters. Les véhicules sensorless, notamment ceux utilisant des pièces de R/C, devront être « lancé » ou a commencé à pousser .
Augmentation de capteur
La seule vraie différence entre un moteur sensored un est un moteur sans capteur... capteurs . Vous pouvez effectivement prendre toute commune outrunner R/C et ajouter des capteurs à effet Hall pour les utiliser avec les contrôleurs de traction EV. Nombreuses façons existent pour ajouter retour capteur sur votre moteur : je couvre l’installation de capteurs dans les enroulements (à l’intérieur du moteur) sur mon moteur hub Instructable ; et voici deuxfaçons personnes ont utilisé les capteurs montés à l’extérieur. Vous finiriez avec un harnais 5 supplémentaires qui sortent du moteur, composée de trois sorties de capteur Hall, le pouvoir de la logique et masse logique.
Capteurs Hall sont généralement « collecteur ouvert » c'est-à-dire qu’ils peuvent couler seulement courant. Les contrôleurs ont des résistances de pull-up interne intégrés, donc il n’y a généralement pas besoin de tirer en interne à la salle de sortie du capteur sur le rail de la logique. Cependant, condensateurs de découplage d’alimentation placé droit au Hall capteur fils semblent être utiles. Le câble Hall ne doit pas être routé parallèles ou à proximité immédiate de la phase de conducteurs, puisque le courant de commutation haute dans les fils de phase induite par les problèmes de bruit avec le câble du capteur.
Mise à jour de juin 2013 : Appendices capteur Hall Outrunner
Je déteste me branchez habituellement, mais au cours des derniers mois, j’ai avez développé avec succès et suis actuellement en vente une gamme de planches de capteur Hall et Hall capteur se monte à plusieurs des suspects outrunner typique de taille. Placé à l’extérieur, ils permettent à un contrôleur de moteur sensored seule à conduire ces moteurs. Voir les planches et se monte sur est égal à zéro, dessins et modèles. J’ai conçu spécifiquement comme une « solution » pour tout le monde me demande comment ajouter des capteurs à votre outrunners !
