Équilibrage automatique skateboard/segw * y projet Arduino Shield (28 / 30 étapes)

Étape 28 : Orientation des IMU et bouclier sur votre machine

Seulement des erreurs ici, je ne peux pas contrôler sont la façon dont vous le fil vers le haut de vos moteurs.

Règle de base est que si l'on incline Conseil aller, les deux roues devraient commencer tournant dans le sens vers que vous avez basculé. c'est-à-dire si l’extrémité gauche du Conseil d’administration est en panne, puis roues devraient se déplacer Conseil à gauche (pour contrer cela et permettre à nouveau de conseils d’administration). Il est facile d’avoir un moteur filaire arrière à l’avant par exemple auquel cas ils faire la bonne chose, mais spin opposé des manières et ainsi de suite.
Faire tests initiaux maintenant Conseil fermement à chaque fin, avec les roues sur le sol mais être prêt à lever le Conseil dans l’air et libération deadman si elle devient folle.

-Pointe une extrémité sur le sol de la machine et ne le déplacez pas.
-Tourner sur Arduino.
-Mettez sous tension Sabertooth.
-Attendre 1 LED s’allume.
-Presse à deadman interrupteur.
-Attendez que tous les 4 LED de lumière vers le haut, il a maintenant remis à zéro tout et est prêt à aller.
-Ramenez lentement le niveau de la machine. Quelle niveau de code autonome devient actif.
-Pour les premières secondes, le gain sera faible et il se sentira « molle » en termes de qualité de conduite.
-Après quelques secondes le gain augmente automatiquement. Il s’agit de la fonction « soft start ».
-Si vous relâchez l’interrupteur du deadman toute puissance sera réduite de moins de 0,5 secondes.
-Utilisez l’interrupteur à bascule fine-adjust à peaufiner position d’équilibre si le Conseil n’est pas assez de niveau.