Ggénéral but Arduino shield pour machines d’équilibrage automatique.
Pourquoi j’ai fait il ?
J’ai fait précédemment une Instructable en 2010 sur comment construire une planche à roulettes Self-balancing.
Il y a > 500 commentaires là-dessus et beaucoup expriment paramétrage de confusion de capteurs de l’équilibre, logiciel et électronique. En plus de cela, l’analogique sortie des unités de mesure inertielle qui étaient couramment disponibles arrêté déployés.
Ici, j’ai pris un obscur de prix bas IMU analogique qui est actuellement toujours fabriqué en Chine, qui est disponible sur ebay et utilisé un prototypage Arduino « shield » à monter tous les parties, y compris un câble à un main-contrôleur de base (pour la direction et le point d’équilibre de réglage fin) et un câble avec seulement 2 fils que vous vous connectez à un contrôleur de puissance moteur 2 x 25Amp « Sabertooth ». En substance, une re-vamp complète du système de contrôle, rendant plus simple à construire en même temps.
J’ai essayé de le rendre aussi facile et en particulier, non-confusion possible de construire.
NOTE décembre 2013 : Même celles-ci deviennent rares maintenant mais je viens de trouvé la série « Grove » de capteurs analogiques de Seedstudio et ajouté les coordonnées à la page 6.
NOTE (mars 2014): J’ai enfin fait quelque chose de semblable à ce que, réellement, fonctionne avec un IMU numérique moderne de Sparkfun, le capteur 6DDL, code non: SEN-10121. Il a son propre nouveau Instructable ici :
NOTE (décembre 2014): J’ai aussi fait une Instructable utilisant le même numérique Sparkfun IMU dans un self-balancing scooter. Cette instructable n’est plus à jour et a le schéma de câblage et le dernier code ici :
J’ai inclus les rudiments de cette connexion au contrôleur de puissance du moteur Sabertooth, qui est un arrêt le contrôleur de puissance du robot commercial plateau, comment alimenter la Sabertooth et comment s’y connecter les moteurs. Pour une explication très détaillée du côté de la construction mécanique, jetez un oeil à mon Instructable original de 2010, liés en haut de cette page d’introduction.
Un gyroscope est utilisé pour l’équilibrage (filtre complémentaire avec un accéléromètre). Un autre gyroscope mesure le taux de rotation latéralement (p. ex. lorsque la direction).
Ceci fournit une autre fonctionnalité utile gratuitement ; lors de l’exécution en ligne droite, si elle détecte rotation plus rapidement que 10 degrés par seconde latéralement, il va changer la puissance des moteurs pour résister à cet effet. Par exemple, les moteurs ont souvent différentes frictions alors quand vous ralentir à l’arrêt, on s’arrête devant l’autre et vous redéployer. Cette fonctionnalité s’arrête à ce qui se passe et désigne que les roues peuvent être montées assez rapprochées.
Voir cette vidéo http://www.youtube.com/watch?v=FEaTxahyQxc et vous verrez ce qui se passe à 0,51 mins, le gyroscope de rechange est utilisé pour réduire cet effet.
Remarque : Ajouté le 15/03/14. Pour ceux qui peuvent gérer l’un de l’ancienne, n’est plus disponible, de Sparkfun 5dof analogiques IMU, avoir j’ai joins juste le même code comme écrit dans ce Instructable pour le Mio chinois, à l’étape 30 mais avec les gains changés du gyroscope en fonction de l’ancien 5dof analogiques Sparkfun IMU.
Liste des pieces principales
Numéro de pièce www.Maplin.com GBP USD
N39KR RockerSwitch 2,39 3.62
N39KR RockerSwitch 2,39 3.62
GW72P microrupteur à levier 2,49 3,77
Interrupteur à bascule de Sub-Min FH04E 2,79 4.23
Boîte de 3,79 5.74 du projet
XR27E 9 chemin multifilaires 5,14 7.79
câble à 2 conducteurs projeté 1,50 0.99
N30KU Arduino Uno 24,99 37,86
N35KU Arduino protoshield 14,99 22.71
5DOF analogique IMU 17.81 26,99
Remarque : liste des vendeurs de cette mise à jour 25 août 2013 (Voir l’étape 6 pour la liste)
4 x 2,56 3.88 LED
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80.33 121.71
Clip vidéo
Vidéo du dernier Self balancing skateboard en action à l’aide de ce code et IMU