Etape 29 : Réglage variables dans le code
Vous avez P, I et les valeurs de D du contrôleur PID classique.
Les valeurs que j’ai choisi sont par tâtonnements et convenir à ma machine.
L’overallgaintarget est la valeur des rampes de gain jusqu'à dans les premières secondes après vous rendre tout d’abord niveau.
Donc pour un système de taughter vous l’augmenter (trop et machine oscillera sauvagement). Pour une qualité de conduite « mushier » puis réduisez-le un peu.