Étape 2: Comment faire un Robot de peinture
Tous les fichiers (Galileo, code de traitement, tracés et fichiers .stl) sont inclus sur cette page, donc vous n’aurez pas à chercher plus tard.
Cette étape couvrira les concepts généraux qui s’appliquent au système dans son ensemble, tandis que les étapes suivantes n’entrerai dans la conception initiale et finale de construction des diverses assemblées sous. C’est un très gros projet, physiquement faible, mais conceptuellement énorme. Sur une échelle de 1 à 10 par ordre de complexité, j’ai ce taux un solid neuf. Afin de scinder le projet en tâches réalisables, j’ai tout d’abord définir des objectifs clairs et concevoir des contraintes pour le rendre réalisable. La première tâche, que je me suis donné était de définir l’objectif global du projet :
faire un robot qui peint
Cela soulève deux questions : quel type de robot ? Quel genre de peinture ?
faire un bras robot qui peint à l’acrylique sur une toile verticale
Quel genre de bras de robot ? Comment est organisée la toile ? Et ainsi de suite.
faire un degré 4 de bras de liberté qui prend une photo et ensuite peint l’image sur la toile
J’ai continué vers le bas de cette ligne de questionnement jusqu'à ce que je ne pouvais pas raisonnablement réduire la conception plus loin. Après un certain temps, je suis venu pour les contraintes de conception suivantes et les objectifs (dans aucun ordre particulier) :
- s’adapte sur un bureau
- a 4 degrés de liberté
- ne nécessite aucune colle pour assembler
- accepte une toile ordinaire
- la toile est amovible
- prend une photo
- peintures a dit photo
- accepte un pinceau ordinaire
- brosse est amovible
- peintures à l’aide d’une seule couleur
- Récupère une palette de peinture
- se nettoie au large dans une tasse d’eau
- s’exécute sur un microcontrôleur
- utilise un nombre minimum de blocs d’alimentation
- utilise un nombre minimum de composants électroniques
- utilise des moteurs peu coûteux
- a une interface utilisateur minimale
- a électronique facilement accessible
Bien qu’il existe de nombreux robots qui ont été utilisés pour faire des tableaux, (vous pouvez même acheter une aquarelle peinture kit robot!) ils prennent souvent des postures plus mécaniques : traceurs polaires bras delta, traceurs portiques XY, bras multi-degrés de liberté que la peinture sur des surfaces horizontales, etc.. J’ai voulu faire une machine de style industriel qui ressemblait à la forme plus organique d’un portraitiste traditionnels à l’aide d’une toile.
