Étape 12 : Image de base traitement
Image entrée peut être manuellement codé en dur de l’utilisateur ou prise d’après les données de la caméra. Bien que l’uCam est capable de prendre des photos aux couleurs brutes, cette quantité de données n’est pas nécessaire pour générer le tableau binaire que le Galileo utilisera pour déterminer quels « pixels » à peindre. J’ai configuré l’appareil photo pour prendre une image en niveaux de gris avec un 80 par 60 pixels. Les données de l’appareil photo est disponible en octets, ce qui rend l’image beaucoup plus facile à traiter (4800 octets en tout) de manutention.
Voici le déroulement du programme de prendre une photo :
charger les données d’image dans un tableau simple
cycle bien que le nouveau tableau
Si la valeur est supérieure à un certain seuil, convertissez-la en une valeur maximale (contraste tout le chemin vers le haut!), sinon réduire à 0
recadrer l’image à 60 par 60 pixels
charger l’image recadrée dans deux dimension tableau
prendre la valeur moyenne d’une section carrée de 4 bloc du tableau
Si la moyenne est au moins la moitié sombre, puis définissez le pixel d’un nouveau tableau plus petit (30 x 30) aussi être sombre
récolte le nouveau tableau petit être 24 x 24 pixels
L’image a été ramenée vers le bas suffisamment pour être utilisé comme entrée pour le planificateur de la motion.