Étape 10 : Trois dimensions cinématique
Alors que le bras se déplace uniquement le long d’un plan 2D, le servo de base tourne tous ces points dans l’espace 3D. Afin de calculer les nouvelles coordonnées de nos points communs, nous aurons besoin inverser notre point de vue. En regardant de haut en bas, le bras s’étend positivement sur l’axe X. Nous avons maintenant un nouvel espace polaire où le rayon des cercles pour chaque point correspond à la coordonnée X de chaque point sur le plan XY. Nous allons simplement redéfinir les valeurs de X comme le cosinus de thetaBase multiplié par la longueur de L (N) Z (N étant le point que nous voulons trouver. Nous pouvons trouver la valeur de Z en multipliant le sinus de thetaBase par la longueur de L (N) Z. Pour tout mettre ensemble, compte tenu des angles thetaA, thetaB et thetaC nous peuvent maintenant trouver la 3D coordonner du point D. Ainsi termine notre simple calcul cinématique vers l’avant. Maintenant, pour mettre à profit...