Étape 3: Conception d’un bras de Robot
Avant de concevoir les autres systèmes, j’ai prévu les aspects mécaniques du robot, puisque le bras lui-même dicte les exigences pour la plupart des autres composants. J’ai parcouru autour et regarda de nombreux kits de robots différents et même quelques bras de robot professionnel. J’ai alors choisi de concevoir et de construire mon propre bras "from scratch" pour plusieurs raisons : il était moins cher, j’ai voulu en savoir plus sur la conception et la construction d’un simple bras et cela m’a permis d’avoir un contrôle complet de conception, qui rendrait les mathématiques nécessaires à la planification de mouvement moins difficiles à résoudre.
J’ai décidé sur un design de 4 degrés de liberté car il s’agit de l’accord minimal nécessaire pour peindre la toile verticale tout en laissant le bras à trempez le pinceau dans la peinture et de coupe, de l’eau, qui sont à la fois sur le même plan que la base du robot. Dans cet esprit, j’ai fait un modèle assez détaillé de la machine à l’aide 360 Fusion (qui est un excellent programme, gratuit pour un usage tout en ayant une tonne de fonctionnalités pour les amateurs!) d’Autodesk.
Afin de concevoir les composants qui rattacherait aux moteurs, j’ai tout d’abord ont pris des mesures très fines de l’un des servos et créé un modèle 3D. J’ai décidé d’avoir deux jambes de force qui s’étend de chaque moteur car cela empêcherait la plupart tordre le bras s’installe. J’ai accès à certaines imprimantes 3D très précis au travail, j’ai donc été en mesure de concevoir les entretoises à cornes servo direct et casquettes pour remplacer la couverture de la base de chaque moteur. J’ai voulu en savoir plus sur la conception des bras robotiques, en utilisant les outils que j’avais fait le plus de sens dans mon cas. Lorsque vous faites vos propres bras, vous avez vraiment juste besoin de connaître les dimensions et les contraintes de vos moteurs. J’ai conçu les entretoises d’être assez courte. Cela sert à deux fins : pour réduire la charge sur les moteurs et réduire le temps d’imprimer chaque pièce. J’ai conçu les entretoises d’avoir des découpes triangulaires, sauver le matériel sans sacrifier l’intégrité structurale. Au design complet contrôle m’a aussi permis de créer le bras tel la pointe du pinceau (mon effecteur) est complètement centré avec mon axe de base. Cela rendra les mathématiques pour contrôler le bras moins complexe (plus sur cela plus tard).
J’ai conçu le châssis du robot à partir de pièces découpées au laser de contreplaqué de 6mm, par conséquent, le cadre se compose de pièces entièrement plates qui ont des trous pour assemblage structurel et composant des fins de montage. Pour obtenir les chemins d’accès de mon modèle, j’ai sélectionné les objets frame individuelle et exportées dans les chemins d’accès. Le châssis est conçu pour accueillir un 9 "x 12 « x 1/4 » toile.
