Étape 19: PI roulis et tangage
Boucle de PID de la KK2.1 fait en sorte que, lorsque nous envoyer des commandes à la quadcopter, ces commandes sont exécutées rapidement, mais sans être si agressifs que nous perdons le contrôle de l’embarcation. Dans cette étape, on programmera la KK2.1 pour qu’un équilibre entre la souplesse et le contrôle.
Alors maintenant la KK2.1 connaît les positions des moteurs, mais encore faut-il lui donner plus d’information avant notre chat mort SK450 quadcopter volera correctement. Dans cette étape, nous ajusterons les paramètres de la boucle de PID. Comme je l’ai fait dans la dernière étape, je veux juste prendre un moment pour expliquer en quoi consiste la boucle PID et ce que nous essayons d’accomplir en ajustant ses paramètres. Notez cependant que le régulateur PID est probablement la partie la plus conceptuellement complexe de la quadcopter, donc ne vous inquiétez pas si les informations suivantes sont un peu confuses.
Une boucle de PID est un mécanisme contrôle très fréquent (probablement l’un des plus communs) qui est largement utilisé dans de nombreux systèmes de contrôle, y compris, bien sûr, notre tableau de contrôle de vol KK2.1. Le rôle d’une boucle de PID est de détecter et de tenter de corriger les erreurs entre une variable de processus mesurée et la valeur souhaitée de cette variable. Dans le cas de notre quadcopter, lorsque nous sommes de vol, nous donnons la quadcopter certaine entrées de commande et nous voulons la quadcopter d’obéir à notre entrée aussi étroitement que possible. Permet d’utiliser un exemple pour rendre le rôle du contrôleur de PID plus clair : disons que nous voulons la quadcopter pour arrêter le niveau de vol et pitch plutôt vers l’avant par cinq degrés afin d’aller de l’avant. Lorsqu’on incline tout d’abord notre bâton de gouverne de profondeur (tangage) vers l’avant, il y a une erreur entre l’entrée de notre commande et la position réelle de le quadcopter. Le quadcopter serait niveau quand nous voulons qu’il être planté avant de cinq degrés. C’est où la boucle PID se met au travail. Il remarque, en examinant les données provenant de capteurs du régulateur vol, que l’orientation réelle de la quadcopter ne correspond pas à celle que nous avons commandé le quadcopter à prendre. Ainsi, la boucle PID ajuste l’ascenseur produite par chacune des quatre rotors de telle sorte que l’orientation réelle de le quadcopter correspond au degré cinq pitch nous voulions en avant.
L’astuce pour ce processus est de s’assurer que la boucle de PID rater pas accidentellement l’orientation désirée en étant trop agressif pour le contrôle des moteurs. Lorsque la boucle de PID est trop agressive, que le quadcopter sera crispé et instables à l’air comme la boucle PID frénétiquement corrige les erreurs et continue de dépasser les valeurs souhaitées. Toutefois, nous ne veux pas la boucle PID à être trop doux, qui provoquerait la performance atone. Alors il faut trouver un juste équilibre afin que le quadcopter répond rapidement à notre entrée sans développer d’instabilité avec des ajustements de l’ascenseur rapide et agressif. Dans cette étape, nous ajusterons les paramètres pour la boucle de PID pour parvenir à cet équilibre.
J’espère que cette explication fait au moins un certain sens vous alors que vous êtes maintenant prêt à commencer le réglage de la boucle PID KK2.1. Les paramètres de boucle de PID sont situés dans le rouleau de la PI et le menu Pitch sur le KK2.1. Entrer les valeurs ci-dessous. Notez que les valeurs de roulis (Aileron) et du tangage (ascenseur) sont couplées donc lorsque vous modifiez les valeurs dans l’un de ces menus, les valeurs dans le menu autres changent aussi.
Roll (ailerons) / Pitch (ascenseur) PI paramètres
- Gain de P: 50
- P limite : 100
- J’ai gagner : 25
- J’ai limiter : 20
Lacet (gouvernail) PI paramètres
- Gain de P: 55
- P limite : 20
- J’ai gagner : 60
- Je limite : 10
