Étape 28 : Tuning de votre Quadcopter
Chaque quadcopter vole juste un peu différemment donc vous devrez régler les paramètres de votre quadcopter. Cette page va sur les bases de l’écoute quadcopter.
En fait construire votre obtient seulement quadcopter vous partie de la voie avec succès battant et superbes photos aériennes et des vidéos de tir. Vous devez régler les paramètres de votre quadcopter afin d’optimiser ses caractéristiques de vol. Plus précisément, vous devez régler les paramètres de votre « PI Roll et Pitch ». Les paramètres visés à l’étape 19 de ce Instructable devraient obtenir votre quadcopter battant assez bien, mais encore une fois, chaque quadcopter vole un peu différemment et chaque pilote contrôle leur quadcopter un peu différemment. La clé pour un accord avec succès votre quadcopter, et je doute que ce sera surprenant pour vous, c’est de savoir ce que chacun de do paramètres du contrôleur de vol.
Maintenant, je ne veux pas entrer dans les tonnes de math ou Electrotechnique pour expliquer les rouages réels de boucle de PID d’un contrôleur vol dans cette étape. Si vous voulez apprendre comment le travail de boucles de PID, il y a beaucoup d’informations là-bas que vous pouvez accéder avec une rapide recherche sur Google. Dans cette étape, je veux juste couvrir comment chaque paramètre dans les paramètres de boucle de PID de votre contrôleur de vol affecte les performances de le quadcopter.
Gain de P
Le Gain de P (qui signifie un Gain proportionnel) paramètre contrôle essentiellement comment votre quadcopter donne la priorité aux pilotes d’entrée par rapport aux entrées de capteurs embarqués du contrôleur vol.
Une valeur élevée du paramètre P gagner signifie que les lectures des capteurs sera très importants. Une valeur faible le Gain P signifie que l’action du pilote sera très important.
Si le Gain de P est réglé trop haut, vous remarquerez peut-être la quadcopter oscillantes ou type de secousses dans les airs. Cet effet est causé par effréné tente du contrôleur vol de corriger même les écarts de capteur plus petits. Si le Gain de P est réglé trop bas, l’engin semblera lent et lent à réagir aux changements dans l’orientation à l’entrée de contrôle. Il sera probablement difficile de garder la quadcopter aéroportée si le Gain de P est trop faible, puisque la quadcopter attendront vous, le pilote, de faire tout le travail nécessaire pour les garder et de l’artisanat stable, et malheureusement, notre cerveau et nos pouces sont tout simplement pas assez rapides pour faire les ajustements rapides nécessaires pour maintenir l’engin dans les airs.
J’ai gagner
La j’ai Gain (qui représente le Gain intégral) contrôle la vitesse à laquelle le quadcopter répondront aux changements dans l’orientation angulaire.
En d’autres termes, supposons que vous volez votre quadcopter et vous voulez aller de l’avant. Pour ce faire, nous incliner la quadcopter vers l’avant. Cet angle d’inclinaison redirige certains de levée de le quadcopter vers l’arrière au lieu de tous l’ascenseur étant dirigée vers le bas, qui rend le quadcopter aller de l’avant. Lorsque nous libérons le bâton, la quadcopter reviendra à un poste de niveau.
L’inclinaison vers l’avant, ni le retour à un poste de niveau arrive instantanément bien. Il faut évidemment un peu de temps pour le quadcopter de passer réellement. La j’ai Gain contrôle essentiellement comment agressivement la quadcopter tente d’obtenir l’inclinaison désigné.
Si j’ai Gain valeur est trop basse, la quadcopter verrez paresseux et lent à réagir à l’entrée de commande. Si la j’ai gagner est trop élevée, que le quadcopter oscillera à nouveau dans l’air comme il se bat pour garder une position parfaite.
Réglage Gain de P
Commençant par les valeurs suggérées à l’étape 19 de ce Instructable, si vous sentez que votre quadcopter est un peu trop paresseux, augmentez le Gain de P à intervalles de cinq jusqu'à ce que vous obteniez la réactivité souhaitée. Si vous constatez votre quadcopter oscillant dans les airs, en arrière le P gagner un peu.
J’ai réglage Gain
Commençant par les valeurs suggérées à l’étape 19 de ce Instructable, si vous remarquez que votre quadcopter n’a pas arrêter et stabiliser après déplacement des bâtons et leur retour vers le centre, la j’ai augmenter Gain par tranches de cinq jusqu'à ce que vous obteniez un temps de réponse plus rapide. Vous voulez arriver à un point où le quadcopter renvoie à un poste de niveau rapidement et ne pas flâner dans l’air.
Le je Gain de valeur est également utile si vous volez dans des conditions venteuses où il est plus important pour le quadcopter de corriger sa position angulaire et pas se déplacer par le vent tout autant.
