Étape 4: Electronics
L’électronique, nous allons utiliser dans le projet est simplement trois, un arduino UNO (vous pouvez utiliser quelque arduino, vous avez, n’importe pas si n’est pas arduino UNO), un moteur, dans ce cas un L298 et enfin un IMU.
Nous utilisons un moteur commerciale basée sur la puce L298, peut-être plus puissant que nous avons besoin pour ces moteurs, mais je l’ai et il fonctionne très bien. Si vous voulez vous faire propre pilote de moteur DC vous pouvez utiliser quelques transistors et faire un pont en H ou utiliser un L293, bon marché et facile à utiliser, il y a une instructable où vous pouvez trouver des informations comment le faire.
Pour le Mio, j’ai utilisé le 10DOF moins cher (10 degrés de liberté) je trouve, le GY-80 chinois avec baromètre et la température des capteurs, magnétomètre, gyroscope à 3 axes, accéléromètre 3 axes. Nous utilisons seulement accéléromètre et gyroscope, donc vous pouvez économiser de l’argent un autre IMU, comme la MPU-6050, un IMU 6DDL pour seulement 3,63€ d’achat!!!, ou accéléromètre et gyroscope séparé.
L’IMU est relié à l’arduino utilisant le bus I2C (si vous voulez lerarn plus d’infos sur I2C regard ce instructable), donc nous avons besoin de 2 fils pour la communication (SDA et SCL) et 2 fils pour le pouvoir, il utilise 3.3V donc nous avons besoin de 3.3V fil et GND.
Le pilote automobile prendre le pouvoir directement forme la pile si n’avez pas raccorder le d’arduino lui (je veux dire le 5V forment l’arduino), mais nous avons besoin de 6 fils pour lutter contre elle, 3 pour chaque moteur, un pour envoyer le signal PWM pour contrôle la vitesse du moteur et pour indiquer la direction que nous souhaitons le moteur à tourner.
Astuce : Essayez de positionner le capteur de l’IMU (ou accéléromètre) dans la ligne de l’axe des moteurs, parce que si vous recherchez la forme extrême de l’IMU ceci vous pouvez obtenir beaucoup d’erreurs dans la mesure de l’accéléromètre, n’oubliez pas qu’il mesurer l’accélération linéaire, si vous trouvez ce à une distance R de l’axe quand le robot tombe forme verticale l’accélération de l’accéléromètre est la gravité plus R * dAngle/dt, ce qui signifie qu’il va présenter une erreur dans le mesure.
