Cette instructable vous guide à travers un simple de construction, 2 roues équilibrage robot et passe du temps à explorer les différents facteurs qui influencent la performance équilibrage. Il s’agit de mon deuxième projet de robot, et j’avais deux motivations clées – de déterminer et d’améliorer, sur les facteurs limitant le premier robot d’équilibrer les performances, et d’incorporer plus intégré Arduino 101 facteur de forme. Si vous êtes intéressé, voici un lien vers l’instructable pour mon premier projet de robot équilibrage.
Les éléments clés de ce robot à incluent la carte Arduino 101, un bouclier de motricité Arduino, deux moteurs à courant continu 12V orientée avec encodeurs et un module Bluetooth. Enfin, une batterie peu coûteuse permet la mobilité accrue du robot et permet à une application Android de compagnon robot tuning et le contrôle. Voici quelques liens pour plus de détails l’ingrédient :
- Arduino : Arduino 101 - 30,00 $
- Motricité : bouclier de Keyestudio L298A - 6,50 $
- 2 x moteurs DC: 12V 29: 1 motoréducteur avec 64 encodeur CPR - 23,00 $ ea
- Bluetooth : KEDSOM Arduino sans fil émetteur/récepteur Bluetooth Module - 9,99 $
- 2 x batterie 1600mAh NiMH Batteries : NiMH Duratrax 6.0V 1600mHa plat Rx Univ connecteur, ONYX110 chargeur de batterie -batterie 15,00 $ ea, chargeur 25,00 $
Entrer dans ce projet, j’ai eu quelques idées sur la façon d’améliorer l’équilibre du robot :
- Intervalle de temps de boucle de contrôle – le premier projet a utilisé une boucle de 20 ms pour le PID d’équilibrage. Peut-être, cela devait être plus rapide pour mieux équilibrer ?
- Le filtre de fusion capteur – le premier projet a utilisé un filtre de Kalman en conserve avec aucune possibilité pour contrôler les attributs de filtre. Peut-être que le filtre n’était pas assez réactif ou était trop bruyant ?
- L’utilisation de retour positionnel (encodeurs) – était rétroaction distance et/ou la vitesse nécessaire pour un meilleur contrôle de l’équilibre ?
- Contrôler les variables de boucle et de la structure – seraient des changements dans le Mio capteurs utilisés, ou la structure PID ou la mise en oeuvre pour aider à améliorer l’équilibrage ?
En fin de compte, j’ai été en mesure de réaliser des améliorations notables dans l’équilibre entre performance, et je dois dire que j’ai été un peu surpris à quels changements prévus les plus grandes améliorations !
